水豚先生Stephen的博客

Ubuntu 20.04 使用的ros版本为noetic，不能使用apt直接安装。修改 orb_slam3 的 launch 文件。

ORB_SLAM3是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型使用单目、立体和 RGB-D 相机执行视觉、视觉惯性和多地图 SLAM 的实时 SLAM 库。

Livox-Mapping使用Livox固态激光雷达，实现实时激光雷达-惯性里程计。