【ROS入门4总结：ROS-Service服务的编程实现】

前言

强推古月大大
我用的：环境是Ubuntu20.04、ros-noetic
实现：ROS的服务（service）消息类型中的（客户端）client的编程实现
偷图古月大大

Service服务下的Client客户端的编程实现

创建service的功能包

service的功能包得放在工作空间的src文件夹下

cd catkin_wksp/
catkin_creat_pkg learing_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

==注意：==创建功能包的时候不要使用mkdir learning_service，因为还得放入依赖的文件，上面的命令roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim就是功能包learning_servie依赖的问价

创建客户端代码

代码功能

代码是turtle_spawn.cpp，主要的功能是在具体的位置放置一个名为turtle2的小乌龟
代码要放置在新建的learning_service文件夹下的src文件夹里

代码实现

初始化ros节点
创建一个client实例（就是放置一个小乌龟）
发布服务请求数据
等待service处理之后的应答结果

配置创建的功能包的编译规则

编译规则要在新建的功能包learning_service文件夹里的CMakeLists.txt里进行增添
讲一下代码放入CMakeLists.txt文档的如下位置：

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

第一句命令是将src下的turtle_spawn.cpp文件编译成turtle_spawn ，
第二句是将turtle_spawn链接到catkin_LIBRARIES库中

编译工作空间（编译客户端）

在工作空间的根目录下进行编译

cd catkin_wksp/
catkin_make

编译的控制台有以下代码

-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~  traversing 3 packages in topological order:
-- ~~  - test_pkg
-- ~~  - learning_service
-- ~~  - learning_topic
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

上面可以看出工作空间已经有三个功能包，分别是
test_pkg //创建工作空间测试的功能包
learning_service //创建服务的功能包
learning_topic //创建话题的功能包
剩下的工作就是运行client客户端程序了

运行客户端

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node 

（召唤小乌龟，这次的小乌龟很好看）

在工作空间下运行客户端（client）程序文件turtle_span（感觉就是运行add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp这句话创造出来的文件）

cd catkin_wksp/
source devel/setup.bash 
rosrun learning_service turtle_spawn

点击回车，召唤小乌龟二号（这次的hello小红龟也好看）

然后在rosrun turtlesim turtlesim_node 命令下出来的界面里面多了一个关于turtle2的描述，位置：X：2,Y：2，name：turtle2