基于ROS的相机校准（camera_calibration & image_proc）

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已于 2022-02-16 16:29:52 修改

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分类专栏： ROS学习文章标签：人工智能深度相机 ROS

于 2022-01-25 15:07:08 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40078905/article/details/122684202

版权

相机校准参数的获得（camera_calibration ）

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 --k 6 image:=/my_camera/image

** 这里有很多棋盘，分享给大家~ Link

–size 8x6：棋盘大小为 8x6，仅计算内角
–square 0.024：棋盘中的一个正方形大小，以米为单位
–k 6：要使用的径向失真系数的数量（最多6，默认 2)
image:= 相机发布的图片主题名

运行后订阅 ROS 原始图像主题，并提供一个校准窗口。校准窗口显示来自相机的当前图像，突出显示棋盘格，并记录校准数据，当数据足够时按下校准按钮（否则是灰色的），节点计算相机校准参数。当用户单击COMMIT 时，节点使用服务调用将这些新的校准参数上传到相机驱动程序。
输出的相机校准参数如下：

**** Calibrating ****
mono pinhole calibration...
D = [14.565826177152536, 10.477393040343149, 1.6097304996818903e-05, -0.0038758664891502346, -21.615524616819467, 14.51314595032321, 9.0117176329534, -20.246159366771483]
K = [622.7139809471598, 0.0, 632.8545193623008, 0.0, 625.5215201440889, 369.59461579516187, 0.0, 0.0, 1.0]
R = [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0