ROS中URDF建模出现的问题

最新推荐文章于 2024-08-19 09:53:05 发布
最新推荐文章于 2024-08-19 09:53:05 发布
阅读量944 收藏 2
点赞数
分类专栏： ROS学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40109030/article/details/97138838
版权
本文档记录了在ROS中使用URDF建模时遇到的问题，包括launch文件报错和在rviz中无法打开joint_state_publisher插件。通过检查launch文件的语法、安装urdf_tutorial教程以及排查urdf文件的注释问题，最终解决了问题。需要注意的是，URDF文件内不应包含中文注释，可能导致运行异常。
摘要由CSDN通过智能技术生成

问题1：按照视频中创建了一个圆柱体的模型后运行launch文件报错，launch文件如下 

 

 

解决1 对工作空间进行重新catkin_make 结果依旧报错 删除build文件后catkin_make 依旧失败， 排除是编辑错误问题

解决2 仔细查看launch文件 发现是缺少/ 修改后运行正常

tips 编写launch文件的标签时候不要忘记末尾 / 

 

问题2 运行rviz后没有打开插件joint_state_publisher 

解决1 按照wiki提示安装urdf_tutorial  （

最低0.47元/天 解锁文章
kylin073
关注
专栏目录
ROS2 - URDF
weixin_46300916的博客
01-09 1851
URDF（统一机器人描述格式）是一种文件格式，用于在 ROS 中指定机器人的几何形状和组织结构。本教程假定您知道如何编写格式规范的 XML 代码。
运行urdf模型的launch文件时出错
L___1的博客
09-01 1704
本人Linux版本：Ubuntu 18.04LTS ROS版本：Melodi 1、错误信息是这样的 [WARN] [1582867522.390661]: The 'use_gui' parameter was specified, which is deprecated. We'll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the 'joint_state_publisher_gui' package i
ROS的urdf命令出错
qq_37619928的博客
09-24 1225
roslaunch robot_description display.launch model:="'rospack find robot1_description'/urdf/robot1.urdf" 这条语句在ros中运行会出错，出错的部分在rospack find robot1_description 原因： 环境变量设置有误 解决办法：找到robot1.urdf的绝对路径，直接将'...
urdf问题
qq_42712576的博客
12-10 399
ros自建机器人urdf模型在rviz运动仿真时没有base-link到odom或footprint坐标系的变换 ***urdf运动问题 如图，建好模型后，在rviz中没有base-link到odom或footprint坐标系的变换 解决方案：在自建的urdf模型最前边加上如下代码：
一种解决模型通过sw2urdf插件导入ros内后乱飞的方法(1)
DF.W的那点浅薄的知识
08-18 1432
学习ros入门的话，不管是最后落脚到移动机器人还是做机械臂，都有一个将模型导入到ros中的环节，要是简单的三连杆模型这样的，咱也就不说了，你手写就完事了，复杂的模型就需要通过其它方式建立模型，这里常用的就是sw2urdf插件 sw2urdf官方下载地址 ...
【ROS】使用urdf建立粗糙的机械臂模型
要恰饭得嘛
11-04 908
代码地址：https://github.com/SCUPRISCILLA/My_ROS_Package/tree/master/crp09 模型为卡诺普公司CRP-RA09-06，使用urdf简单的建立个模型，以便后继学习ROS使用，模型细节不是重点，主要是为了熟悉urdf建模。 代码为： <?xml version="1.0"?> <robot name="crp0...
ROS 2 URDF 履带小车建模 使用RVIZ2
最新发布
weixin_44318762的博客
08-19 865
通过本文，你学会了如何使用 ROS2 和 URDF 进行一个简单的履带小车建模，并通过 RVIZ2 进行可视化显示。这个模型可以作为更复杂机器人建模的基础，后续还可以扩展为添加关节运动、传感器等内容。
ROS2自学笔记：URDF机器人建模
Raine_Yang的博客
07-22 993
childlink为连接并在parentlink上运动的link，此处为left_wheel_link。2包含link和joint，link为刚体部分，joint为连杆，驱动部分。一般机器人可以分为以下四个部件硬件系统，驱动系统，传感系统，控制系统。parentlink为被连接的link，此处为base_link。描述机器人外观，物理属性，碰撞体积，每个link会成为一个坐标系。该机器人有一个圆柱底座，两个驱动轮，两个支撑万向轮。设置形状为圆柱，高0.16m，半径0.20m。...
ROS机器人URDF建模教程：从基础到实践
本教程深入介绍了在ROS（Robot Operating System）中进行机器人建模使用的统一机器人描述格式（URDF）。URDF是用于描述机器人的通用XML格式，它提供了关于机器人结构、动力学和外观的详细信息，包括关节、链接、传输...
ros-机器人URDF建模问题
qinshanjy的博客
04-16 2817
参考链接： https://blog.csdn.net/m0_46259024/article/details/105333552 这里总结一下出现的问题。 问题1.roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch报错 [WARN] [1582867522.390661]: The ‘use_gui’ parameter was sp...
ROS：【urdf】使用图形化界面控制joint时，摄像头抖动的问题【解决办法】
2301_80476876的博客
02-16 667
而joint_state_publisher发布的第二个状态 就是 这第一个状态，所以摄像头只有一个状态，就不会抖动；当你用图形化界面控制摄像头旋转时，就相当于给了它另一个状态，然后摄像头就在两个状态之间反复横跳。如果先执行了joint_state_publisher_gui节点，摄像头就不会抖动，因为你给摄像头确定的第一个状态 由控制joint的图形化界面中 滚动条的滚动决定，如果先执行了joint_state_publisher节点，摄像头就会抖动，因为你首先给摄像头确定了一个状态，
ROS自学笔记URDF篇——2
V_KE_的博客
01-23 570
ROS中如何自定义URDF模型 URDF称为统一的机器人描述格式，是Unified Robot Description Format的缩写，在ROS中被广泛使用。 来简单介绍下我自己的URDF模型的创建过程： 首先你要在文档中创建一个文档将文档命名为某某.urdf 比如我的文档就叫做my.urdf 打开文档，在文档中输入 <?xml version="1.0" ?> <robot...
urdf 学习笔记一
weixin_30706691的博客
12-15 353
学习写urdf有几个地方需要注意 1. 一定要记住它使用的是右手坐标系。 x正方向朝左， y 正方向向内， z轴正方向朝上 2.构建树结构， 即写link和joint 3. 每个link的参考坐标系都在它的底部，并与关节的参考坐标系正交，为了添加尺寸，需要指定偏移从一个link到它的关节的子link,这通过添加origin到每个节点解决。 这么说origin表示的是关节相对于父关节的...
ROS笔记 URDF及rviz可视化及遇到的问题
aaa376070331的博客
05-25 4471
在学习http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf中遇到一些问题。 因为版本不同需要添加： 让机器人模型在rviz可视化大致需要以下几个步骤： 1.创建urdf文件模型 2.创建launch启动文件 3.启动launch文件 在配置launch文件处不清楚rrbot.rviz内容自己该如何配置 将/opt/ros/kinetic/share/rviz目录下，default.rviz复制到launch文件夹下重命名即可。 对应目录下：roslaunch rr
ROS2古月老师课程urdf运行报错问题
kaikai57的博客
01-07 1249
ros2 launch learning_urdf display.launch.py 报错问题
ROS学习笔记37（对URDF文件进行语法分析）
JunJun
08-10 1362
1 读取一个URDF文件 这里首先创建一个功能包，如下所示： $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg testbot_description urdf $ cd testbot_description 切换到/urdf文件夹，然后创建如下文件： ​mkdir urdf cd urdf 然后我们标准的文件夹结构应该如下： /MYROBO...
URDF机器人建模 理论+实践
月照银海似蛟龙的博客
10-16 5338
URDF机器人建模什么是URDFURDF机器人建模linkjointrobotURDF 实践创建机器人描述的功能包编辑launch启动文件创建urdf模型创建小车底盘创建左侧车轮创建右侧车轮创建前后支撑轮增加传感器检查URDF模型整体结构URDF建模存在的问题 ROS学习不必须非要机器人硬件平台，需要了解如何创建机器人的模型 如何使用ROS中的URDF工具创建机器人的模型 什么是URDF Uni...
（一）ROS中新建机器人模型（urdf格式）并用rviz显示
热门推荐
沧海一帆的专栏
03-22 3万+
在机器人操作系统(ROS)中，经常需要模拟机器人运动，那么首先需要新建一个机器人。 创建简单的机器人模型的步骤如下： （1）创建硬件描述包 （2）建立urdf文件 （3）建立launch命令文件 （4）效果演示详细步骤如下： （1）在工作区创建硬件描述包，使用如下命令roscreate-pkg smartcar_description urdf （2）新建模型的描述文件smartc
Solidworks2018导出URDF模型位置错乱遇到的问题
求知小鸟
01-19 2235
Solidworks2018导出URDF模型位置错乱遇到的问题 SLAM学习：Solidworks2018导出小车URDF模型下遇到的问题
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值