数字PID控制算法原理及Matlab仿真

引言

      最近碰到一个项目需要用到PID控制算法，于是在网上找了一些资料学习了一下，发现网上对于PID算法的Matlab仿真方面的内容比较少，所以我就把我自己所学习到的内容分享给大家。本次博文主要介绍了位置式和增量式PID控制算法的原理和Matlab的仿真分析。

1、模拟PID控制算法

     在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器的基本结构如下图所示，G(s)为被控对象的系统传递函数。

                                             

PID控制算法可分为三种，分别是P调节算法（比例调节算法)，PI调节算法（比例-积分调节算法）和PID调节算法（比例-积分-微分调节算法），下面从模拟领域来介绍一下以上三种算法的数学原理。

• P调节算法

     比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。偏差一旦产生，控制器立即就发生作用即调节控制输出，使被控量朝着减小偏差的方向变化，偏差减小的速度取决于比例系数Kp， Kp越大偏差减小的越快，但是很容易引起振荡，尤其是在迟滞环节比较大的情况下， Kp减小，发生振荡的可能性减小但是调节速度变慢。但单纯的比例控制存在稳态误差不能消除的缺点，这里就需要积分控制。P调节算法的控制规律和阶跃响应如下图所示：

                                                                              

                                                                       

• PI调节算法

      在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的