双目测距原理 两公式区别

我在学习上述两个博客时发现,两者对于双目视觉深度值计算公式的推导过程有些细微的出入。
如图1所示,其中xl与xr,分别为左右相机像平面上的成像点距主点的距离(x方向),可以理解为x1与xr,是在相机坐标系测得的。
在这里插入图片描述
如图2所示,其中xR与xT分别为左右相机像平面上的成像点距像平面左边缘的距离,可以理解为xR与xT是在像素坐标系测得的。
在这里插入图片描述
问题:上述两公式虽然计算视差值采用的坐标系不同,但后续计算双目深度值时的公式又是相同的,这如何理解?又有何不同之处?
解释
·首先,需要确认的是两种公式的推导方式都是正确的,都能得到正确的视差值和深度值;
·其次,不同之处在于:当以相机坐标系下xl与xr,计算视差时,焦距f的度量单位是mm;而以像素坐标系下xR与xT计算视差时,f的单位则为像素(pixel),总之需要保证深度值的单位为mm(通常基线b是以mm为单位的)。
分析:由公式:
在这里插入图片描述

·当x1与xr,为相机坐标系下测得,则他们应该以mm为单位,此时为保证深度的单位为mm,焦距f就需要转换成以mm为度量的值;
·同样,当以像素坐标系下xl与xr进行计算时,就需要将以像素为度量的f代入计算;
得到深度z的值以后,再选择如下两公式之一计算xy坐标,即可得出目标点的三维坐标:
在这里插入图片描述

其中, u与 v为像素坐标系下的坐标值,x与y为相机坐标系下的坐标值。

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