激光雷达使用

最新推荐文章于 2024-05-14 15:28:16 发布

淮杨

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分类专栏：嵌入式软、硬件开发

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40259429/article/details/117306055

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本文详细介绍了激光雷达的IP配置、点云呈现，以及使用LeGO-LOAM进行建图的步骤。在配置过程中，重点讨论了如何修改config.yaml文件以匹配雷达，并在rviz中显示点云。此外，还讲述了如何根据不同的教程调整LeGO-LOAM功能包以适应雷达，以及数据包的录制和回放。最后，生成的地图文件包括finalCloud.pcd等四个pcd文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、IP配置与点云呈现

参考：速腾聚创32线雷达雷达，RVIZ显示激光点云
 记录robosense16多线雷达配置过程
注意：
（1）IP配置完，查看是否与雷达的网络连接起来，可以用ifconfig或者系统设置-网络-有线这里查看；
（2）选择合适的程序，每次修改catkin_make一下，然后source devel/setup.bash配置一下环境（当然也可以修改系统的bashrc文件，就不用每次都运行这句了）；
（3）config.yaml文件需要修改，与自己的雷达保持一致，rviz要添加pointcloud2类型；
（4）5.26修改IP时，在/etc/network/interfaces文件修改为
auto enp0s31f6
iface enp0s31f6 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
#gateway 192.168.190.2
第二天说我插上网线，遇到设备未托管，然后就把/etc/network/interfaces文件的内容又恢复与之前一样
auto lo
iface lo inet loopback