yeah~~~pcd文件的读取和处理及显示（ros）

一共由三个节点完成

1。pcd文件的读取

我的数据集来自百度开源数据集apolloscape。下载下来是bin格式，转成pcd（之前有写bin转pcd）。

这个是pcd文件读取和显示。

pcl_load.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//which contains the required definitions to load and store point clouds to PCD and other file formats.
 
main (int argc, char **argv)
{
  ros::init (argc, argv, "UandBdetect");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output", 1);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  sensor_msgs::PointCloud2 output;
  pcl::io::loadPCDFile ("/home/limengxi/all/1/src/abc/imgpcl.pcd", cloud); //修改自己pcd文件所在路径
  //Convert the cloud to ROS message
  pcl::toROSMsg(cloud, output);
  output.header.frame_id = "odom";//this has been done in order to be able to visualize our PointCloud2 message on the RViz visualizer    
//！！！这一步需要注意，是后面rviz的 fixed_frame  !!!敲黑板，画重点。
  ros::Rate loop_rate(1);
  while (ros::ok())
  {
    pcl_pub.publish(output);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

这个需要编译，建立工作空间，source，建立软件包，放入pcl_load.cpp（记得修改package.xml 和 Cmakelist.txt)  ，在工作空间编译。

我的软件包名abc  节点名称 abc _node  启动文件名 abc_node.cpp  ps:节点名称可在cmakelists.txt 中修改。

output.header.frame_id = "odom";//this has been done in order to be able to visualize our PointCloud2 message on the RViz visualizer    
//！！！这一步需要注意，是后面rviz的 fixed_frame  !!!敲黑板，画重点。

2。修改pcl_rest_node.cpp

记住订阅的是话题，不是节点！！！很重要！！！

之前订阅的是/velodyne_points,  修改成 abc_node 的输出，/pcl_out.

roscore
roslaunch abc abc_node.launch
roslaunch pcl_test pcl_test.launch

可视化节点

rosrun rqt_graph rqt_graph

可以看到节点abc_node 发布的话题/pcl_output被节点/pcl_test_node订阅．

rviz显示配置

rosrun rviz rviz

添加pointcloud2,修改topic为/filtered_points_ground 或 /filtered_points_no_ground.修改fixed_frame 为odom.(前面有提到)

结果：

这个是去除地面信息的话题．

3.欧几里德聚类．

这个不用修改了，因为节点订阅话题为/filtered_points_no_ground，不变．

roslaunch euclidean_cluster euclidean_cluster.launch

可视化节点发布的信息．

 配置rviz

add pointcloud2,topic  /filtered_points_no_ground ,add boudingboxarray,topic /detected_bouding_box.  fixed_frame odom.

结果：

１步代码来源与csdn其他博主，忘了标记了，不好意思，看见与我联系，著名出处，感谢～２,３步代码来自adamshan大佬，感谢！

仅以此篇记录自己的学习，脑子不好用，忘的快～