改进的RANSAC算法实现点云粗配准

已于 2022-08-03 20:58:36 修改
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分类专栏： 点云PCL 文章标签： 大数据 c++ 计算机视觉 算法 人工智能
于 2022-06-24 11:47:40 首次发布
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版权
本文介绍了RANSAC算法的基本原理及其在点云配准中的应用。通过计算FPFH特征描述子，配合RANSAC算法去除误匹配点对，实现点云的粗配准。随着迭代次数的增加，配准结果逐步优化，但RANSAC主要用于粗配准，精细配准可以获得更佳效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

前言

一、RANSAC算法原理

参考文献

二、代码示例

1.计算FPFH特征描述子

2.RANSAC算法

2.数据可视化

结果展示

前言

        随机采样一致性 （RANSAC）算法 是一种迭代方法，用于从包含异常值的一组观测数据中估计数学模型的参数，此时异常值不会对估计值产生影响。因此，它也可以解释为异常值检测方法。它是一种非确定性算法，因为它只产生一定概率的合理结果，随着允许更多的迭代，这个概率也会增加。

        RANSAC使用重复的随机子采样。一个基本的

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