第16集 关于库卡程序程序Folge 最后1 点编程

最新推荐文章于 2024-09-27 18:30:31 发布
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文章标签： 自动化控制 计时器管理 监控时间 节拍时间 流程控制
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40323172/article/details/121888136
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在每个 Folge 的最后 1 点，停止总节拍时间对应的计时器并确保其数值的安全，必要时应触发监控时间。

比如：
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
1: FB PSPS = Ein
2: t1 ( EIN ) = STOP ~ Gesamttaktzeit aktueller Durchlauf / 最新运行总节拍时间
3: t2 ( EIN ) = t1 [1/10Sek] ~ Gesamttaktzeit letzter Durchlauf / 最后运行总节拍时间
4: t2 ( EIN ) = STOP

 

 

工业机器人辅导员
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对使用的程序 Folge，子程序和独特的程序段，例如焊点，工具放行或工具更换系统的工具吸合位置，应进行相应注释。 例如： Beispiele 例 1 : „Schweisspunkt Nr. AD-0930“, Unmittelbar vor dem Prozesspunkt, wobei die Bezeichnung mit demAuftragsgeber abzustimmen ist."焊点号 AD-0930“, 注释直接位于工艺点前，其名称应与发方商定。 Beispiel 例 2 :„A
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在该程序中不允许进行机器人互锁编程！通过 PLC（信号）和其它机器人的 PF信号来进行区域内可达性的控制。工具放行信号如同在其它 Folge 中一样置位！ 举个例子： 1: PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] 1: A15 = EIN ~ Grundstellung / 原位 2: SPS MAKRO 0 = EIN2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig
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1、Parameter bei PTP PTP 参数过渡点 PTP VB=100% VE=100%（调速度）ACC=100% （加速度）RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=0[1/100s]工作点 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=xy Base=xy SPSTrig=5[1/100s]2 、Parameter bei LIN LIN 参数过渡点 LIN VB=max 2000mm/sec VE=100% ACC=100% RobWzg=xy Base=..
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在程序点 1 只允许编程输出 A15 (原位) 和 Makro0。VB 值必须为 10% 和 PLC 触发器（SPS Trigger）必须为 0[1/100s] 举例：PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] 1: A15 = EIN / 机器人在原点 2: SPS MAKRO0 = EIN /输出信号和标志 F(lag)复位 ...
第15集 关于库卡程序程序Folge 第2点和子程序第1点说明
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举例说明： 比如程序开始所需的位置放行，输出信号和宏以及节拍时间测量的启动必须在每个 Folge 的第 2 点编程。 尤其应注意的是，所需的位置放行接通后， 断开出 输出 A15！位置放行应在钳功能之前编程。在钳功能中，零件检测应强制置„ 非“来检测。在程序点 1 和 2 必须编程在相同坐标上。PLC 触发器（SPS Trigger）必须为 0[1/100s] ！ 举个例子： PTP VB=100% VE =0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] 1
第17集 关于库卡程序Folge 重复执行(Loop) 编程
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一般只允许在合适的设备状态情况下使用。 例: 1: PTP VB=10% VE=0% ACC = 100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] 1: A15 = EIN 0 / 机器人在原点 2: SPS MAKRO0 = EIN / 输出信号和标志 F(lag) 复位 Label 1 PTP VB=100% VE =0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] 1: FB PSPS = Ein ~ Online-..
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