从零开始：基于STM32的智能机械臂控制系统

摘要: 本文介绍了一种基于STM32的智能机械臂控制系统，该系统实现了手动控制、固定路径运动、角度反馈与显示等基础功能，并可扩展计算机视觉控制、语音控制、学习与复现、多机械臂协同等进阶功能。文章详细介绍了系统硬件架构、软件设计及关键代码解析，并提供了丰富的图文资料，旨在为机械臂爱好者提供参考和学习。

一、 项目概述

1.1 项目背景

随着工业自动化和智能制造的快速发展，机械臂作为一种重要的自动化设备，其应用领域不断扩展。为了满足日益增长的应用需求，开发一款功能丰富、易于扩展的智能机械臂控制系统具有重要意义。

1.2 项目目标

本项目旨在开发一款基于STM32的智能机械臂控制系统，实现以下功能：

基础功能:

• 手动控制：使用遥控器、按钮、串口或蓝牙模块实现对机械臂每个关节的独立控制。
• 固定路径运动：预先设定一系列动作指令，让机械臂自动完成特定轨迹的运动。
• 角度反馈与显示：使用角度传感器获取每个关节的实时角度信息，并在LCD屏幕或上位机上显示。

进阶功能:

• 计算机视觉控制：结合摄像头模块，利用图像识别技术识别目标物体，并控制机械臂进行抓取、跟踪等操作。
• 语音控制：使用语音识别模块，通过语音指令控制机械臂的动作。
• 学习与复现：记录手动操作的运动轨迹，并让机械臂自动学习和复现该轨迹。
• 多机械臂协同：控制多个机械臂协同工作，完成更复杂的任务。

二、 系统设计

2.1 硬件设计

系统硬件架构图如下所示：