自动驾驶-LQR工程实现（调研）

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分类专栏： 自动驾驶核心算法与代码 文章标签： LQR
于 2022-07-03 11:51:44 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/125582901
本文探讨了LQR控制器在自动驾驶中的应用，详细介绍了离散LQR的求解过程，包括如何求解黎卡提方程，并提供了MATLAB实现的伪代码。文章还提及后续将使用C++进行工程实现，分享了C++代码片段和相关资源链接。

LQR控制器比PID要高级的一种算法，笔者找了一些资料，也做了一些笔记。如下：
离散LQR求解过程如下所示：
在这里插入图片描述
（一）流程需要求解黎卡提方程，即为第三步，关于黎卡提方程的离散求解伪代码如下（包含整个LQR步骤）：

LQR(Actual State x, Desired State xf, Q, R, A, B, dt):
        x_error =<
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自动驾驶——离散系统LQR的黎卡提方程Riccati公式推导与LQR工程化
qq_40464599的博客
05-02 3485
考虑根据实车的情况去标定此参数，从理论和工程层面去理解，如果增大Q、减小R，则此时控制系统响应速度比较快速（比较剧烈），直观反映方向盘打得又快幅度又大。如果增大R减小Q，则此时控制系统的响应速度慢，方向盘打得比较慢（比较温柔）。之前写过连续系统的黎卡提方程Riccati推导，但是考虑到实际工程落地使用的是离散系统，于是又进行了离散黎卡提方程Riccati的公式推导。工程化落地，就是使用公式(2-14)实时计算控制率K，进而得到最优的控制输入，达到最有控制的效果，需要注意的是Q和R矩阵的选取。
自动驾驶-最优控制方法LQR的C语言工程实现【附Github源码链接】
qq_40464599的博客
07-19 3170
最近一直在致力于LQR的c语言工程实现，从LQR工程实现的调研到使用QR求矩阵逆，再到今天的LQR的C语言的实现，从底层一步一步去写算法，这种感觉让我回忆起在哈工大读硕期间，和算法能力非常强的泽哥合作时，他将复杂的空间三维立体路径规划问题，一步一步拆分成可用计算机语言去处理的逻辑，我在他的引导下顺利完成了代码的编写，对他的算法能力甚是佩服。是每天在重复做调参？要想矩阵逆，首先要QR分解，然后再求上三角矩阵的逆，这些具体的算法如果不懂没关系，但是要能看懂所给的数学结论，然后用这些数学结论的公式去编写代码。..
自动驾驶——最优控制算法(LQR）工程化总结
qq_40464599的博客
08-26 2628
到近段时间，真正在我们的控制器上运行最优控制算法（LQR），一步一个脚印，从开始只是知道其“控制理论”的阶段、再到对着一堆网上的资料和公式一筹莫展不知何着手、再到初步实现了LQR算法的开发（但是使用的扭矩环控制，控制的不好，而且由于各种原因被delay，迟迟无法落地），直到大上个星期，泊车平台有此LQR开发需求，又重新了开始了算法的研发，用时一个周时间完成了算法开发，然后再用一个周时间进行实车最优控制算法验证与调试，取得了很大的进展，由于执行器是转角控制的，这无疑少了很多的工作量。
自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计.pdf
08-09
为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心（Center of Percussion，COP）为参考点建立前馈-反馈控制模型， 并用该控制模型求解LQR（Linear Quadratic Regulator）问题，获得状态反馈控制率，实现最优控制。
最优化理论与自动驾驶（三）：LQR原理、公式及代码演示
a8598671的博客
09-06 4296
LQR 是基于线性系统和二次型代价函数的最优控制方法，在实际工程应用中，我们一般采用离散时间系统的LQR设计，其目标是通过设计反馈控制律，使系统在离散时间步长内稳定运行，最小化某个二次型代价函数。给定一个离散时间系统，其状态和控制输入通过以下方程表示：是时刻k的系统状态，是时刻k的控制输入，是状态转移矩阵，是输入矩阵。系统描述的物理意义：系统状态通过矩阵A演变到下一时刻，同时控制输入通过矩阵B影响系统的状态。
无人驾驶 LQR 控制算法 c++ 实现
君君的博客
07-26 1353
LQR：线性二次调节器，设计状态反馈控制器的方法。
自动驾驶LQR横向控制算法C++实现
jrrz0828的博客
08-13 1686
getState状态量获取==>calcTrackError计算跟踪误差==>stateSpace离散化==>lqrControl计算前轮转角==>updateState状态量更新==>画图==>循环。compute_state_derivative：计算得到state_dot。GenerateStateSpace：得到横向误差模型中的A、B、C矩阵。DiscreteStateSpace：离散化得到A_bar, B_bar。stateSpace：模型离散化后得到A、B矩阵。getState：状态量获取。
自动驾驶—连续系统LQR最优控制的黎卡提方程推导
qq_40464599的博客
05-01 4686
Q、R就是需要设计的半正定矩阵和正定矩阵。考虑根据实车的情况去标定此参数，从理论和工程层面去理解，如果增大Q、减小R，则此时控制系统响应速度比较快速（比较剧烈），直观反映方向盘打得又快幅度又大。如果增大R减小Q，则此时控制系统的响应速度慢，方向盘打得比较慢（比较温柔）。我们已经知道目标函数和约束，此时有个问题，就是需要根据目标代价函数求解出控制率K，就是所谓黎卡提方程，我们根据大名鼎鼎的里卡提方程求解控制率K。关于证明过程，其实可以理解为为了证明这个里卡提方程，去拼凑，然后证明出这个结论。
LQR算法原理和代码实现
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本文讲解线性二次优化器LQR的原理和C++的代码实现，同时在CARLA-ROS联合仿真环境验证算法效果。
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在实际工程应用中，噪声是系统无法避免的因素，主要包括过程噪声和观测噪声。在自动控制、机器人、自主驾驶等领域，噪声的影响尤其显著。为了提高控制系统的鲁棒性和性能，像LQG和iLQG这样的算法被广泛应用。其主要思想是在LQR和ILQR的状态方程中增加高斯噪声，LQG 是结合LQR和卡尔曼滤波器减少噪声干扰，ILQG通过在Q-函数对状态的二阶导数中增加噪声的协方差矩阵来更新控制律，使得系统能够在噪声环境下得到更为鲁棒的控制方案。
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04-22
资源为基于汽车二自由度动力学模型的LKA（车道保持）功能LQR控制算法的simulink模型以及相关参数的.m文件。下载后可直接使用MATLAB与CarSim进行联合仿真。可供初学者学习理解LQR控制算法的实现原理。
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最优控制LQR控制器的MATLAB控制程序，修改程序中的状态方程、Q、R矩阵可直接使用
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03-26 1893
考虑一个离散线性二次型系统的状态空间方程为 xk+1=Axk+Buk(1) x_{k+1}=Ax_k+Bu_k \tag{1} xk+1​=Axk​+Buk​(1) 其中，uku_kuk​为n×1n \times 1n×1的控制向量，xkx_kxk​为m×1m \times 1m×1的状态向量，状态矩阵A∈Rm×mA\in R^{m\times m}A∈Rm×m ，输入矩阵B∈Rm×nB \in R^{m\times n}B∈Rm×n，离散LQR（Linear Quadratic Regulator）是针对
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无人驾驶-控制-LQR（运动学） 一、车辆建模 二、参考轨迹 利用泰勒展开，进行线性化： 离散化处理 对离散后的式子进行处理，得到X(k+1)的表达式 综上： 由于系统矩阵A和输入矩阵B的元素随时间变化，所以上述系统是一个线性时变系统。 三、LQR控制律设计 (1)设计代价函数 其中，Q、R就是需要设计的半正定矩阵和正定矩阵。 为什么这么设计代价函数？ 代价函数J 需要达到最小值，那么在t 趋近于无穷时，状态向量x(t)肯定趋近于0，即是达到了系统稳态；同理，t 趋近于无穷时，控制向量u
【自动驾驶】控制算法（五）连续方程离散化与离散LQR原理
weixin_40280804的博客
09-04 1033
写在前面： ???? 欢迎光临 清流君 的博客小天地，这里是我分享技术与心得的温馨角落。???? ???? 人生如戏，我们并非能选择舞台和剧本，但我们可以选择如何演绎 ????感谢您的支持与关注，让我们一起在知识的海洋中砥砺前行~~~ 文章目录引言一、连续LQR与离散LQR1、LQR问题概述2、离散LQR的优势3、离散LQR的数学基础：拉格朗日...
7.LQR算法解析及实现
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Apollo星火计划 PNC专项课程 LQR算法解析及实现
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摘要：LQR（线性二次型调节器）是一种基于状态反馈的最优控制算法，通过最小化二次型性能指标（误差和能耗）实现最优控制。其核心是求解黎卡提方程得到反馈增益矩阵K，使系统在误差最小化和控制能量最小化之间取得平衡。LQR具有多变量耦合处理能力、实时性强和理论最优性等特点，广泛应用于自动驾驶轨迹跟踪、车道保持等场景。通过调整Q（状态加权）和R（控制加权）矩阵可优化系统性能，如跟踪精度与舒适性的权衡。案例分析表明，LQR即使在非线性系统中也能有效工作。
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