最近一直忙于实车交付的功能项目开发,今天拿出时间对之前的基于我们的平台所开发的LQR算法,实车测试,今天终于跑通了,尽管扭矩环还存在些问题(发出的请求扭矩有点小,原因还在调查中),但是LQR所计算的目标方向盘转角是正常的,也就意味着之前做的里卡提方程求解在我们计算能力不是很大的MCU是可以实施的。
下周再进行优化,争取初步实现基本控制目标。
20220814-LQR算法实施落地
于 2022-08-14 20:53:33 首次发布
博主在近期的项目中,将基于平台开发的LQR算法应用到实车上,经过测试,虽然扭矩环存在小问题,但LQR计算的目标方向盘转角正常,验证了在有限计算能力的MCU上实现里卡提方程求解的可行性。计划下周继续优化,以达成基本控制目标。
摘要由CSDN通过智能技术生成