Holcon手眼标定关键函数理解（持续更新）

目录

一、HO手眼标定：图像坐标到相机坐标（世界坐标）转换

二、关键函数理解：define_reference_coord_system ('ref.bmp', CameraParam, CalplateFile, WindowHandle, PoseRef)

三、关键函数理解 image_points_to_world_plane (CamParamPixRect, PoseRef,ModuleRowObverse,ModuleColumnObverse, 'mm', CornersX_ref_Obverse, CornersY_ref_Obverse)

 

 

总结

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一、图像坐标到相机坐标（世界坐标）转换

*===============================转化抓取的图像坐标为机器人base下物理坐标======================================
read_image (RefImage, 'ref.bmp')
dev_display (RefImage)
*标定板模板
CalplateFile := 'CalibrateTable120.descr'
*从标定板中读取marks中心坐标，该坐标值是标定板坐标系统里的坐标值，该坐标系统以标定板为参照，向右*为X正，下为Y正，垂直标定板向下为Z正。该算子控制输出为标定板中心3D坐标。
*caltab_points (CalplateFile, X, Y, Z)
SizeGauss := 3
MarkThresh := 100
MinDiamMarks := 5
StartThresh := 128
DeltaThresh := 10
MinThresh := 8
Alpha := 0.9
MinContLength := 15
MaxDiamMarks := 100
*分割出图像中的标准标定板区域region
find_caltab (RefImage, Caltab, CalplateFile, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks)
*从图像该区域中提取矩形排列的二维校准标记(换算到物理坐标系后的)，并计算相机外参（用到的图像未去畸变，所以用CameraParam）
find_marks_and_pose (RefImage, Caltab, CalplateFile, CameraParam, StartThresh, DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks, RCoord, CCoord, PoseCamRef)
* disp_3d_coord_system (WindowHandle, CamParam, PoseCamRef, 0