catkin与package
ROS编译构建系统,CMake的扩展
catkin_make 建立工作空间
$ mkdir ~p ~/catkin_ws/src #建立名为catkin_ws的工作空间
$ cd ~/catkin_ws/ #定位到该工作空间
$ catkin_make #初始化,只能在catkin_ws工作空间下进行catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #一般编译完成后一定要source刷新环境
package
catkin编译的最小功能单元
每个pkg可以包含多个node
CMakeLists.txt
package.xml
catkin_create_pkg 创建pkg
$ catkin_create_pkg PKG_NAME
创建完成后显示
Created file test1/CMakeLists.txt
Created file test1/package.xml
Successfully created files in /home/zhangqiu/catkin_ws/src/test1. Please adjust the values in package.xml.
打开文件系统,可以看到在/src文件夹多出一个test1的pkg
rospack
$ rospack find PKG_NAME #find某个pkg的地址
$ rospack list #列出本地所有list
roscd
$ roscd PKG_NAME #跳转到某pkg路径下
rosls
$ rosls PKG_NAME #列举某pkg下的文件信息
rosed
$ roscd PKG_NAME FILE_NAME #编辑pkg中的某文件
rosdep
rosdep工具就是用来检查包的丢失依赖项,并且完成下载和安装。
对于该例子,检查丢失的依赖项:
$ rosdep check PKG_NAME
安装丢失的依赖项:
$ rosdep install PKG_NAME