及时总结

robot_slam_laser.launchrobot_lidar.launchlidar.launchraplidar.launchkarto.launchgmapping.launchcartographer.launchrobot_navigation.launchmap.yamlmap.pgmamcl_params.yamlmove_base.launchcostmap_common_params.yamllocal_costmap_params.yamlglobal_costmap

在gmapping的launch文件中看到，type=“slam_gmapping”，这里的slam_gmapping是c++编译后的可执行文件。如果想要修改gmapping算法，就需要找到slam_gmapping的c++源码。但是这是用apt下载的包，是二进制类型的，没有下载出来源码。如果想要找源码该怎么办？<!-- Gmapping --> <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="gmapping" output="

先测试一下雷达，记录数据。方便接下来分析源码。1.roslaunch robot_navigation lidar.launch@robot:~$ roslaunch robot_navigation lidar.launch... logging to /home/jym/.ros/log/7136849a-92cc-11ec-acff-ac8247315e93/roslaunch-robot-9556.logChecking log directory for disk usage. This

视觉节点测试先进行一些测试。并记录数据。圆的是节点，方的是话题。1.robot_camera.launch@robot:~$ roslaunch robot_vision robot_camera.launch... logging to /home/jym/.ros/log/bff715b6-9201-11ec-b271-ac8247315e93/roslaunch-robot-8830.logChecking log directory for disk usage. This may ta

先在机器人端通过launch文件启动底盘控制。@robot:~$ roslaunch base_control base_control.launch... logging to /home/jym/.ros/log/3e52acda-914a-11ec-beaa-ac8247315e93/roslaunch-robot-8759.logChecking log directory for disk usage. This may take a while.Press Ctrl-C to inter

静态坐标转换：机器人本体中心到雷达中心的转换。因为激光雷达可能没安装到机器人的中心。动态坐标转换：机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后，里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移，这个偏移随着机器人的运动不断改变。odme:里程计坐标系。base_link :机器人的基体坐标系，与机器人的中心点重合。base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心，base_footprint坐标系原点为base_link原点在地面的投影。base_laser :传感器坐标系，例如激光雷达传感器。map

ROS launch文件1.arg标签2.group标签3.param标签4.ns标签

这里需要PC和机器人处于同一局域网下。PC使用xhell连接机器人，通过 ifconfig 查看机器人的无线 IP 地址。然后退出xshell，打开NoMachine软件进行远程桌面连接。输入机器人无线ip地址。输入用户名和密码然后就远程连接上了现在开一个终端如下所示，这个是机器人端。与此同时，打开虚拟机，开一个终端如下图所示，这是pc端。...

这里写目录标题rosedmsg和srv创建msg使用rosmsg创建srv使用rossrv重新make一下软件包编写发布者节点发布者节点代码解析编写订阅者节点订阅者节点代码解析构建节点运行发布者和订阅者节点编写服务节点编写客户端节点运行服务端和客户端节点rosed利用它可以直接通过软件包名编辑包中的文件，而无需键入完整路径。$ rosed roscpp Logger.msg编辑roscpp软件包中的Logger.msg文件。退出vim，按下键盘上的Esc，然后分别按下:q!Tap补全，在不知道准

判断ROS版本号-ROS安装-修改镜像源 linux版本:ubuntu20.04 ROS版本:noetic判断ROS版本号安装ROS改镜像源判断ROS版本号机器人用的是树莓派、stm32、ros。首先要配置网络，把机器人上的sd卡插到树莓派开发板上，然后配置连接的热点。接下来，把sd卡插回机器人上的树莓派，开启热点，机器人将自动连接到热点。使用MobaXterm_Personal软件，创建ssh连接。首先开启一个终端，里面输入roscore： ┌────────────────────

ROS基本概念 文件系统 创建ROS软件包 ROS中的一些命令ROS是什么ROS文件系统文件系统工具：rospack、roscd、rosls创建ROS 软件包catkin是什么创建和构建一个catkin工作空间：catkin软件包的结构catkin工作空间中存放软件包的结构创建catkin软件包-catkin_create_pkg构建一个catkin工作区并生效配置文件package.xml文件内容ROS一些基本概念节点：客户端库：roscore：rosnode：获取节点信息的ROS工具rosrun：运行给

1. Unable to load typejym@ubuntu:~/catkin_ws$ rosservice args /add_two_intsERROR: Unable to load type [beginner_tutorials/AddTwoInts].Have you typed 'make' in [beginner_tutorials]?由于当前使用的终端的工作环境没有更新导致无法找到自定义的消息。使用下面的命令刷新一下即可jym@ubuntu:~/catkin_ws$ s

首先机器人端启动摄像头。pc端用rqt_image_view就可以打开rqt工具，然后选择话题，就看到摄像头图像了。下面是compressed话题和不是compressed话题的对比，这两个话题带宽有倍数级差异。然后就可以用opencv做一些事情。下面这个其实就是机器人端运行几个launch文件，pc端打开工具、订阅节点。PC 端启动动态调参工具 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure，通过修改rgb参数，可以用来识别特定颜色。下面这

ROS配置分布式通信关键是，机器人和 PC 要处于同一网段。虚拟机网络适配器设置成桥接。ifconfig查看虚拟机和机器人端的网络连接状态，看是否处于一个网段。下面两图，说明机器人和 PC 都是一个网段。互相Ping测试连通性。修改PC端bashrc文件bashrc文件最下面这句话改成机器人的IP。后面端口号不用变。机器人端输入roscore。可以在PC端看到rostopic list，这就是分布式通信的好处，可以直接在 PC 端查看机器人端活跃的话题。...

用网线将机器人和路由器连接，登录路由器管理界面，获取机器人 IP 地址。打开Xshell，新建会话，主机设成机器人IP。输入机器人用户名和密码然后pc通过ssh连接上机器人用ifconfig查看当前网络连接状态。有线连接是192.168.0.108，无线连接是192.168.9.1，因为此时机器人工作在AP连接下。然后配置wifi连接连上自家wifi，然后通过 ifconfig 查看机器人的无线 IP 地址。接下来可以拔掉网线，在Xshell新建会话，主机设成机器人无线IP，然后

1.启动机器人2.PC找到机器人的热点，连接3.看机器人分配的电脑ip4.打开putty软件，下图里面是机器人的ip。然后点击open 。5.输入机器人用户名和密码，现在已经登陆进去了。6.输入ifconfig查看网络状况...