申明:本文章并非完全原创,只是把各种不同的安装过程,遇到的问题进行总结。期望于今后自己配置环境不再费力,并为大家提供参考。本文不作任何商业用途,如有侵权,请与我联系删除。
硬件配置:华硕Z590、i9-10850k、七彩虹rtx 3070
系统:ubuntu20.04
安装步骤:
1、添加 sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、更新软件源
sudo apt update
注意:我用的是中科大源,并且在软件源中添加了他的源,能够解决ROS部分安装包搜索不到的问题。技术原因暂时不清楚,能用即可。
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu bionic main universe
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-security main universe
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates main universe
4、安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
5、环境配置
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
注意:安装完成后配置环境,直接就可以正常运行小海龟,但是后续会缺少一系列的依赖包。下面需要配置rosdep。
6、初始化rosdep
sudo rosdep init
注意,可能会存在以下错误:
(1)找不到指令。
输入:
sudo apt install python-rosdep2
或者
sudo apt install python3-rosdep2
根据提示安装其他依赖即可。
(2)ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
输入:
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
然后重新进行rosdep初始化。
7、更新rosdep
输入:
rosdep update
这里会出现网络连接不上的问题,并且网上会有各种各样的教程。我要向大家推荐一个非常NB无敌炫酷的解决方案。该方案由“鱼香ROS”公众号提供,交流群139707339,特此致敬。
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
8、安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
9、重新再配置下环境。
10、rviz闪退解决方案
安装完成后,我输入rosrun rviz rviz试图打开rviz,但是会出现闪退,无法正常打开,并且会提示一行红字。并且运行glxgears测试程序,不会出现齿轮的动画。
error: Unable to create the rendering window after 100 tries.
在ROS官网搜索,确定是OpenGL或其它的问题,评论推荐重新安装显卡驱动。但是我在CSDN上无意间找到了一个解决方案,能够完美解决该问题。
依次输入:
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade
此时再运行glxgears将会出现齿轮动画,并且运行rviz不再闪退。
参考:
https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/106327172