关于陀螺仪零偏参数与性能的一些个人见解（转载）

本人研究生课题就是做一种电磁感应原理的陀螺仪的，现在上班也主要负责中国的MEMS业务。之前念书时就对陀螺仪的一些指标理解的很模糊，最近看了几篇文章，总结了一下自己的理解，分享给大家。有不足或者需要补充的地方，也欢迎大家多多交流指正，共同提高。
首先声明，每一颗芯片都是独一无二的，所以芯片与芯片之间存在偏差。为了评价陀螺的这种波动，常用方法是采用标准差（1sigma）进行评价，特殊应用场合也有使用峰峰值来进行评价的，个别半导体厂商（如ST）选用的是平均值（50%），这个标准就比较低了。
其次想说明下陀螺仪零偏的指标，这其中包括了零偏稳定性，零偏重复性，噪声强度，随机游走，零偏不稳定性等
从原理上来讲，陀螺仪上电或开始工作时会出现漂移，又分为常值漂移和随机漂移两种，其中常值漂移就叫零偏。通过获取陀螺仪的零偏，我们就可以在后续系统使用中对其进行补偿，但补偿的是多次测量的均值，在补偿后常值漂移在陀螺的输出中还会有一部分残余，因此，就出现了陀螺测试大纲中的零偏重复性指标，它表征陀螺每次零偏的接近重复程度，零偏重复性好的陀螺经过标定补偿后，残余的常值漂移比较小，可以达到更高的精度。
零偏稳定性则是计算一次通电过程中陀螺输出数据的方差得到，计算方差时上面提到的常值漂移被扣除，因此零偏稳定性反映的是陀螺的随机漂移指标，又称随机噪声。关于陀螺仪的零偏稳定性，有一点要说明：
对于陀螺的零偏稳定性而言，通常采集一段时间的数据，计算这一段数据的均方差，而陀螺的噪声一般认为是白噪声，因此平均（平滑）时间越长，这个指标显得越好。两款陀螺仪，如果A的100s平滑数据与B的1s平滑数据相同，那B的性能一定好于A，这就是为什么很多数据手册上在零偏指标后会有采样时间的说明。
为了找到一种标准统一的评价方式，也有采用噪声强度这个指标的，即噪声谱密度，其单位是度每小时每根号赫兹。现在通常采用Allan方差法分析随机漂移的模型，通常认为其中包含随机游走、零偏不稳定性和角速率随机游走三个主要成分，可能还含有量化噪声和速率斜坡等噪声。计算出随机游走系数，单位是度每根号小时，这个单位与噪声强度的换算关系是：1度每根号小时=60度每小时每根号赫兹。因此，零偏稳定性包括了随机游走的影响。随机游走系数大的陀螺通常零偏稳定性不会很好；但反之，如果一个陀螺的零偏稳定性（随机漂移）较差，随机游走系数却不一定大，因为造成零偏稳定性差的原因可能来自其它噪声源。
假设一个陀螺的随机噪声部分完全是白噪声，那么它的零偏稳定性数值上正好是随机游走系数的60倍，如果算零偏稳定性的时候用的是100秒平滑的结果，那么上述比例关系就是6倍，而实际上由于陀螺的噪声成分中不仅仅含有白噪声，因此这种60倍或6倍的比例关系在实际情况中很难遇到，通常如果及算零偏稳定性的时候计算的是100秒标准差，那么得到的结果通常数值上是随机游走系数的8至10倍左右。
总而言之，在评价陀螺的零偏稳定性时，需要保证此时陀螺的输出只有零位和噪声，如果能将噪声补偿掉，就更好了，剩下的信号求均方差，才是随机游走占主导的零偏稳定性。我司的产品生产出来后，都要在封测厂先标定补偿后，再测量其零偏稳定性。这样一方面能体现陀螺仪的真实漂移，接近理论上能达到的极限精度；另一方面，补偿后的零偏稳定性更小，更容易吹牛逼显得我们产品性能好。
上文提到的噪声强度这个指标，这里的噪声可以认为是一个综合的误差，或者是多项误差的和。这个误差指标包含了零偏稳定性，所以，噪声强度表示的误差，在数值上是大于零偏稳定性这个指标表示的误差。也就是说两者之间没有固定的60倍数值关系。
总结一下：
零偏重复性指的是陀螺多次上电零偏的重复程度，越重复越容易补偿；
零偏稳定性是精度或误差的时域指标，它适用于随机误差主要是白噪声的场合，其优点是简单直白，缺点是没有明确平滑时间，可能造成标准的不统一；
噪声是频域指标，克服了零偏稳定性的缺点和缺陷，但它是一个带宽范围内的平均值，显得有些笼统；
随机游走源自Allan方差法，也是时域指标，它对应的是随机误差中的白噪声部分，其他还有偏值不稳定性，对应闪变噪声部分；速率随机游走，对应布朗噪声部分等。
两个疑问：
1.通过随机游走和零偏不稳定性算标准差这个公式是怎么来的

2.为什么ARW和RND(噪声强度)换算时会有个更号2的存在

最后，对于陀螺来说，不怕误差大，就怕误差无法补偿，我个人认为，能建模补偿掉的误差就不算误差。

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