Matlab机器人仿真（二）：MATLAB求机器人的正逆解

机器人正逆解的概念：
正解：已知机器人各个关节角的值→机器人末端在空间中的位置；
逆解则相反，而逆解是机器人中很重要的东西。下面是利用matlab求机器人的逆解（正解同理）：
matlab代码如下所示：

clear;
clc;
%建立机器人模型
L_1 = 20;
L_2 = 50;
L_3 = 40;
%         theta	  d    a   alpha   offset（为机器人的关节初始偏置自行要求）
L(1) = Link([0   L_1    0    pi/2]);
L(2) = Link([0    0     L_2    0]);
L(3) = Link([0    0     L_3    0]);
robot=SerialLink([L(1) L(2) L(3)],'name','S725');

p = [1 0 0 90;
     0 1 0 0;
     0 0 1 20;
     0 0 0 1];
%  P_1 = [     0.539   -0.7698     0.342     62.25;
%     0.1962   -0.2802   -0.9397     22.66;
%     0.8192    0.5736 6.123e-17     77.77;
%          0         0         0         1];%验证其准确性用的
mask = [1 1 1 0 0 0];%
q=ikine(robot,p,'mask',mask)    %ikine逆解函数，根据末端位姿p，求解出关节角q
robot.plot(q);%输出机器人模型，后面的三个角为输出时的theta姿态
q_1 = q(1)*180/pi;
q_2 = q(2)*180/pi;
q_3 = q(3)*180/pi;%弧度制转为角度值

注：欠驱动机器人，对于操纵器具有少于6个DOF的情况，解空间向量具有比可以由操纵器关节坐标跨越的更多尺寸。q=R.ikine(T,q0,m,options)。当使用3自由度机械手时，旋转方向可能不重要，在这种情况下m mm=[1 1 1 0 0 0]。
可参考此篇博文，正逆解
运行结果如下所示：

注：机器人正解获得的位姿矩阵方程，如下图所示：P1.t为位移坐标，P1.n、P1.o、P1.o为旋转算子。