Matlab机器人仿真（三）：MATLAB GUI界面控制求解机器人的正逆解（记录自用）

机器人的参数：

GUI界面的制作：

正运动学控件的回调;

Th_1 = str2double(handles.Theta_1.String)*pi/180;
Th_2 = str2double(handles.Theta_2.String)*pi/180;
Th_3 = str2double(handles.Theta_3.String)*pi/180;%取得输入的值
%%DH法创建机器人
L_1 = 20;
L_2 = 50;
L_3 = 40;

L(1) = Link([0 L_1 0 pi/2]);
L(2) = Link([0 0 L_2 0]);
L(3) = Link([0 0 L_3 0]);

Robot = SerialLink(L);
Robot.name = 'S725';
Robot.plot([Th_1 Th_2 Th_3]);

T = Robot.fkine([Th_1 Th_2 Th_3]);%建立矩阵
disp(T);
Pos_x = T.t(1);
Pos_y = T.t(2);
Pos_z = T.t(3);
disp(Pos_x);
disp(Pos_y);
disp(Pos_z);
handles.X.String = num2str(floor(Pos_x));
handles.Y.String = num2str(floor(Pos_y));
handles.Z.String = num2str(floor(Pos_z));

运行结果：正运动学输入值得出空间位置坐标值：

逆运动学的回调

Pos_x = str2double(handles.X.String);
Pos_y = str2double(handles.Y.String);
Pos_z = str2double(handles.Z.String);

%%机器人的逆运动学
L_1 = 20;
L_2 = 50;
L_3 = 40;

L(1) = Link([0 L_1 0 pi/2]);
L(2) = Link([0 0 L_2 0]);
L(3) = Link([0 0 L_3 0]);
robot=SerialLink([L(1) L(2) L(3)],'name','S725');

p = [1 0 0 Pos_x;
     0 1 0 Pos_y;
     0 0 1 Pos_z;
     0 0 0 1];
mask = [1 1 1 0 0 0];
q=ikine(robot,p,'mask',mask);   %ikine逆解函数，根据末端位姿p，求解出关节角q
robot.plot(q);%输出机器人模型，后面的三个角为输出时的theta姿态
q_1 = q(1)*180/pi;
q_2 = q(2)*180/pi;
q_3 = q(3)*180/pi;
% J = Robot.ikine(T,[0 0 0],[1 1 1 0 0 0])*180/pi;
handles.Theta_1.String = num2str(floor(q_1));
handles.Theta_2.String = num2str(floor(q_2));
handles.Theta_3.String = num2str(floor(q_3));%回传值

逆运动学结果（逆解的结果不止一种）：