Guided Policy Search算法代码环境安装的坑

Guided Policy Search算法代码环境安装的坑

官方安装教程：http://rll.berkeley.edu/gps/

遇到的坑

1. 第一个坑，安装box2d

如果是在虚拟环境中，就算在gps_main.py文件中使用sys.path.append(“path/to/box2d”)也可能存在import Box2d时报错，那就装在全局环境吧。

2. 第二个坑，提示QT相关的错误

在import matplotlib as mpl的时候，会提示no module，或者qt相关错误，在gps_main.py文件中

import matplotlib as mpl
# mpl.use('Qt4Agg')
mpl.use('Qt5Agg')

将原来的QT4注销掉。使用QT5，这里的QT可能是安装ros-melodic-desktop-full中带出来的。
虚拟环境使用：https://www.ctolib.com/topics-86651.html

3. 第三个坑，ROS setup时，编译gps_agent_pkg出错

提示ResourceError: ConvexDecomposition

那就安装相关的东西

sudo apt-get install convex-decomposition
sudo apt-get install iv***   # 记不清叫什么了，看错误安装即可

4. 第四个坑，提示error: expected constructor, destructor, or type conversion before “(” token PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(gps_agent_pkg, GPSPR2Plugin,

错误如下图：

这个最坑爹，ROS官网上就是这样写的，没毛病。
那你告诉我怎么会出错，百度来百度去，发现这个写法，在melodic中被弃用了。
正确写法为：

// Register controller to pluginlib
// PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(gps_agent_pkg, GPSPR2Plugin,
// 						gps_control::GPSPR2Plugin,
// 						pr2_controller_interface::Controller)
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(gps_control::GPSPR2Plugin, pr2_controller_interface::Controller)

参考：https://www.ncnynl.com/archives/201702/1322.html
这样子就千难万险，编译gps_agent_pkg成功。

5. 第五个坑，no module named gps_agent_pkg,

在python/gps/agent/ros/ros_utils.py文件中，有from gps_agent_pkg.msg import ControllerParams, LinGaussParams, TfParams, CaffeParams, TfActionCommand，怎么都找不到路径，sys.path.append()也不行。
目前尚未解决

6. 第六个坑，安装cuda

这里选择安装cuda10.1。教程网上很多，百度。
注意事项：

1. 选择runfile的版本，可以手动选择不安装安装包中的驱动，使用本机自带的驱动，不然会出错。
2. nvcc -V查看版本，和自己安装的版本不一致，配置~/.bashrc无效，则配置/etc/profile，重启电脑，因为profile文件是在启动时生效，source只能暂时又用，切换终端就会失败。

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda

3. 切换cuda版本，重新创建/usr/local/cuda的软链接

7. 第七个坑 ，编译caffe

./include/caffe/util/cudnn.hpp:8:34: fatal error: caffe/proto/caffe.pb.h

参考链接：https://blog.csdn.net/u012759006/article/details/82496237
反正一堆毛病

8. 鼓起勇气，推翻上面的安装，安装cuda9.1

原因：别人用cuda9成功了
https://blog.csdn.net/hitlizhaoting/article/details/86562747