- 博客(70)
- 收藏
- 关注
原创 扫地机器人回充定位方案解析——以某充产品为例
上部分为充电桩红外对管分布,分别与机器人A B C D 对应匹配 不同对管直接通信协议不同实现不同方位区分,以此实现模糊位置调准匹配实现回充。
2021-11-11 12:03:17
1768
原创 常用滤波算法总结与比较
1、限幅滤波法(又称程序判断滤波法)2、中位值滤波法3、算术平均滤波法4、递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)6、限幅平均滤波法7、一阶滞后滤波法8、加权递推平均滤波法9、消抖滤波法10、限幅消抖滤波法程序默认对int类型数据进行滤波,如需要对其他类型进行滤波,只需要把程序中所有int替换成long、float或者double即可。1、限幅滤波法(又称程序判断滤波法)A、名称:限幅滤波法(又称程序判断滤波法)B、方法: ..
2021-11-06 10:47:05
2047
转载 深度学习GPU最全对比,到底谁才是性价比之王?
1、使用GTX 1070或更好的GPU;2、购买带有张量核心的RTX GPU;3、在GPU上进行原型设计,然后在TPU或云GPU上训练模型。针对不同研究目的、不同预算,Tim给出了如下的建议:最佳GPU:RTX 2070避免的坑:所有Tesla、Quadro、创始人版(Founders Edition)的显卡,还有Titan RTX、Titan V、Titan XP高性价比:RTX 2070(高端),RTX 2060或GTX 1060 (6GB)(中低端)穷人之选:GTX 106
2021-06-02 02:47:28
3353
转载 Navigation(五) Move_base最最全解析(按执行逻辑梳理)
零、前言此前写了一篇对move_base的解析,号称全网最全,因为把整个包都加了注释hhh。但是那篇文章由于是以源代码+注释的形式呈现,存在诸多问题,比如:没有按照逻辑顺序解析(而阅读代码的正确步骤是 按照程序执行顺序一步一步看),没有深挖里面的函数而更多的是对本框架的理解,也没有把各个函数之间通用的变量讲清楚(比如:move_base的状态实际上是贯穿整个规划过程的、各个标志位在不同函数之间都是有变化的),等等。本篇博文在此前那篇的基础上,按照程序执行顺序一步一步进行讲解,并且在一定程度上进行
2021-05-29 12:17:29
9609
13
原创 YOLOv5训练自己的数据集(超详细完整版)
https://blog.csdn.net/qq_36756866/article/details/109111065?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-11.control&dist_request_id=1332048.12259.16194492239440341&depth_1-utm_source=distr
2021-04-26 23:10:51
3647
原创 ROS安装中sudo rosdep init和rosdep update失败的2021年解决方法
https://blog.csdn.net/qq_30267617/article/details/115028689https://blog.csdn.net/weixin_42584917/article/details/114448355
2021-04-03 18:32:26
578
转载 施一公:学生如何提高科研中的英文阅读能力
本文原载于施一公科学网博客。此文针对本科生和一、二年级的博士、硕士生,对高年级的博士生和博士后也应该有参考价值。原文如下:从小到大,我感性思维多一些,不善于读书。85至89年在清华生物系读本科期间,从未读过任何一种英文专业期刊。我受到的与英文阅读相关的训练一共只有两个。一是我在1986年暑假期间选修的时任系主任的蒲慕明老师开设的《生物英语》系列讲座,隐隐约约记得蒲先生让我们阅读一些诸如DNA双螺旋发现之类的科普性英文文章,很有意思。但时间较短,暑假过后也没有养成读英文文章的习惯。二是《生物化学》这
2021-03-11 20:59:08
279
原创 ROS开发之激光雷达数据的解析与应用(自动驾驶,无人船,无人机等等避障)
ROS开发之激光雷达数据的解析与应用(自动驾驶,无人船,无人机等等避障)一、激光雷达工作原理及数据解析1.常用测距方式 对于市面上的主流激光雷达,主要是用于环境探测、地图构建,按技术路线可分为:三角测距激光雷达,TOF激光雷2.以某个TOF激光雷达为例目前激光雷达工作模式基本都是上电,启动测量,输出数据,这样一个三部曲(有的雷达上电后可以直接输出测量数据,有的雷达需要通过驱动下发指令来启动,所以仅仅通电不做其他操作存在上电雷达直接转动和上电不转动两种...
2021-03-04 18:12:44
7459
2
原创 腾讯 Robotics X 实验室发布首个全自研四足机器人Max
3 月 2 日,腾讯Robotics X 实验室正式发布首个软硬件全自研的多模态四足机器人 Max,其采用创新性的足轮融合一体式设计,有腿又有轮,不仅拥有“崎岖路面走得稳,平坦路面跑得快”的特长,还能双腿站立“拜年讨红包”。Max 首次实现了从四足到双足的站立、移动,能完成后空翻、摔倒自恢复等高难度动作,并有较好的平衡能力,在移动稳定性和移动速度上做了很好的兼容,达到了行业领先水平。这也是腾讯 Robotics X 实验室继会走梅花桩的机器狗Jamoca和自平衡自行车之后又一科研进展,腾..
2021-03-03 14:53:21
429
1
转载 联合概率、边缘概率、条件概率之间的关系&贝叶斯公式
前言有挺长一段时间没有更新博客了,一方面是学校期末考试,后来又看了一些很基础的编程数学思想的东西(《程序员的数学》第一卷),大多数东西都在之前的学习和使用中都有注意到,所以没有什么特别值得更新的。这次看到了卷2《程序员的数学2——概率统计》发现之前在概率论的学习过程中,忽略了一些比较重要的东西,这边就来记录一下,如果有写的不对和写得不好的地方,请各位看官老爷帮忙指出~正文这次主要介绍的是多个随机变量之间的关系,主要涉及联合概率,边缘概率,条件概率这三种关系,还有一个利用他们之间关系导出的非常重要的公
2021-03-01 15:33:07
3223
原创 “论文奖项高产户”董力的自我修养:Aim Higher
近期,美国人工智能协会 AAAI 联合国际计算机协会 ACM SIGAI 首次发布了博士论文奖,并在今年2月举办的第35届人工智能国际会议 AAAI 上正式公布了三位获奖者的名单。该奖项旨在发现和鼓励人工智能领域的优秀博士研究和论文,并由 AI 领域的国际知名高校每年推举一位候选人参加,奖项的含金量可见一斑。曾在微软亚洲研究院实习、博士毕业于爱丁堡大学的微软亚洲研究院主管研究员董力获得了首届 AAAI/ACM SIGAI 博士论文奖的 Runner-Up 奖。董力毕业刚刚3年,便在2021年伊始连续..
2021-03-01 14:43:22
371
原创 最新自动驾驶行为理解框架——伊利诺伊大学香槟分校
自动驾驶 | AutoPreview:自动驾驶行为理解框架【推荐理由】 本文针对自动驾驶领域,自动驾驶汽车的行为可能与人们的期望不同,导致用户不信任自动驾驶技术,同时也会增加事故发生的可能性等问题,提出了一个简单而有效的自动驾驶汽车行为理解框架(AutoPreview)。 AutoPreview框架主要包含委托驾驶仪和目标自动驾驶仪。委托驾驶仪可以使用可解释的动作表示形式复制目标自动驾驶仪的行为,使得用户能够预览目标自动驾驶仪的行为并建立对比模型。AutoPreview框架的结构示意图如图1所示,其..
2021-02-27 15:18:49
248
转载 ROS里程计的学习(odometry)
什么是里程计?为什么需要里程计?里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准,通俗的说,我们要实现机器人的定位与导航,就需要知道机器人行进了多少距离,是往哪个方向行进的这里我举个例子,gmapping导航建图包里建图需要里程计信息,且导航也需要。hector建图呢有个缺点,如果雷达不够精确,那么建出来的图会导致定位不够精确,这是我们不期望的,所以要实现精确的定位与导航,需要加入里程计信息ROSgmapping导航包,要求有2 个 输入,一个是激光数据,另一个就是里程...
2020-11-25 23:33:54
3905
转载 步进电机驱动A4988,步进电机驱动程序编写
DIR:控制正反转,=1:正转,=0:反转;STEP:接PWM,每个脉冲转对应一个角度;sleep,reset:通常短接;(RESET这个端口的配置,必须至高电平,否则脉冲被忽视,至于需不需要供地,这个没看板子的线路图,不过不需要自己去共地。所 以你们电机不动的原因不在于共地上,而在于RESET这个没有接入高电平上,可以直接接3.3V-5V ,也可以接Pin口上)MS1,MS2,MS3:MS1和MS3引脚具有100kΩ的下拉电阻,MS2引脚具有50kΩ的下拉电阻。当改...
2020-11-07 00:32:01
4892
2
原创 卷积?
Loading [MathJax]/jax/output/HTML-CSS/fonts/TeX/fontdata.jscolah's blogBlog About ContactUnderstanding ConvolutionsPosted on July 13, 2014neural networks,convolutional neural networks,convolution,math,probabilityIn aprevious post, w...
2020-11-01 20:28:39
392
转载 用意念打字,中国脑机接口新纪录诞生!
不用手,不用键盘,直接凭借意念,每分钟在电脑屏幕输出691.55比特,相当于每分钟输出69个汉字。每分钟输出691.55比特,脑控打字纪录挑战赛最高分。刚刚,中国利用脑机接口技术打字的新纪录在第三届中国脑机接口比赛中诞生!8月20日至25日,2019世界机器人大会在北京举行。“BCI脑控机器人大赛暨第三届中国脑机接口比赛”是大会期间举办的最受关注的赛事之一。 2019世界机器人大会现场展示的脑控轮椅,直接用脑电波控制轮椅活动。先简单介绍一下赛事情况。此次脑机接口赛事专家委员会
2020-11-01 19:36:21
721
转载 uboot的作用和功能
uboot是用来干什么的,有什么作用?uboot 属于bootloader的一种,是用来引导启动内核的,它的最终目的就是,从flash中读出内核,放到内存中,启动内核所以,由上面描述的,就知道,UBOOT需要具有读写flash的能力。uboot是怎样引导启动内核的?uboot刚开始被放到flash中,板子上电后,会自动把其中的一部分代码拷到内存中执行,这部分代码负责把剩余的uboot代码拷到内存中,然后uboot代码再把kernel部分代码也拷到内存中,并且启动,内核启动后,挂着根文件系统,
2020-10-31 20:34:06
251
原创 SLAM建图hector_slam
SLAM建图hector_slam如何为您的机器人设置hector_slam建立如何为您的机器人设置hector_slamhector_slam使用hector_mapping节点来学习环境图,并同时以激光扫描仪的帧速率估算平台的2D姿态。必须正确设置hector_mapping的帧名称和选项。本教程介绍了不同的选项。下图显示了在崎rough不平的地面上行走的机器人的简化2D视图中所有潜在的关注帧,导致平台的侧倾和俯仰运动:映射,odom和base_link框架之间的一般关系已在移动平台的坐标框架中
2020-10-13 23:12:36
1941
转载 ArcGIS
ArcGIS操作步骤原创 | 浏览:1418 | 更新:2017-05-23 20:121.问题提出纸质地图是GIS的重要数据源之一,在目前大多数应用的数据获取阶段都是采用先将纸质地图扫描,然后再进行屏幕矢量化得到矢量数据,对数据进行编辑,如图形编辑,建立拓扑,属性编辑等,以备后续的分析应用。在本节中将通过一个实例来学习在ArcGIS中如何进行屏幕矢量化及拓扑建库。2.数据准备现有一张扫描的地图,如图3.41所示,每个多边形表示不同的地块,为了对这些地块进行一些复杂的分析,需.
2020-10-12 01:07:43
1645
原创 ZigBee无线视频传输系统设计实现
ZigBee是以IEEE 802.15.4标准为基础的一种低成本、低功耗的无线网络技术,通过ZigBee协议栈,可将各ZigBee节点形成一个节点容量大、通信范围广的ZigBee网络。而H.264是当今最好的视频压缩标准,具有码流率低、图像质量高、容错能力强等优点。使用ZigBee网络来传输H.264视频码流,是实现无线视频传输系统的一种好方案。通过具体开发实例,从硬件和软件两个方面讨论了该方案的设计与实现。 ZigBee是以IEEE 802.15.4标准为基础的一种低成本...
2020-10-05 11:42:02
1903
转载 卡尔曼滤波器之通俗易懂
一片绿油油的草地上有一条曲折的小径,通向一棵大树。一个要求被提出:从起点沿着小径走到树下。“很简单。”A说,于是他丝毫不差地沿着小径走到了树下。现在,难度被增加了:蒙上眼。“也不难,我当过特种兵。”B说,于是他歪歪扭扭地走到了树……….旁。“唉,好久不练,生疏了。”“看我的,我有DIY的GPS!” C说,于是他像个醉汉似地走到了树……….旁。“唉,这个GPS软件没做好,漂移太大。”“我来试试。” 旁边一人拿过GPS,蒙上眼,居然沿着小径走到了树下。“这么厉害!你是什么人?”“卡尔...
2020-10-04 20:03:25
175
原创 数学学科大全
数学·包含学科14 逻辑与基础 ▪1410:演绎逻辑学 ▪1420:证明论 ▪1430:递归论 ▪1440:模型论 ▪1450:公理集合论 ▪1460:数学基础 ▪1499:数理逻辑与数学基础其他学科 17数论 ▪1710:初等数论...
2020-10-04 19:52:29
307
转载 无线通信方案大全
1、WIFI2.4G 以及 5G 频段,适合短距离大数据量传输,单品直接连接云端;适合智能硬件单品,不适合小范围密集终端应用,配网方式有瓶颈。2、BLE 蓝牙低功耗,小数据,短距离点对点传输,侧重于穿戴系统,4.2 版本以上已经有 Mesh 组网功能;不适合大数据量传输,云端通讯需要额外增加网关。3、ZigBee小数据量,低功耗组网双向通讯,智能家居应用居多,成熟方案可以做到 200 个点的控制;对现场布线有要求,云端控制需要额外增加网关。4、Lora窄带广域网,43
2020-10-04 11:51:22
1695
1
转载 机器人之自动回归原点方法实现
扫地机器人的回充方法实现文章标签:传感器嵌入式版权扫地机器人的回充方法实现 综述 基于红外传感器的回充方法 基于激光雷达的回充方法 基于超声雷达的回充方法 上述几种方法的比较 综述对于目前市面上的扫地机器人的回充方法依据所使用的不同传感器大致可以分为以下几种:红外传感器、超声波传感器、视觉传感器、激光传感器,以及上述几种传感器混合使用的方法。在扫地机器人工作中当检测到电量不足时,会自动寻找充电座。由于各种传感器的局限性,我...
2020-09-19 22:38:57
4112
转载 一种开环控制的两轮差速驱动小车的设计
摘要: 内容摘要:为了让电磁屏蔽效能自动测试装置能够在屏蔽室中按照已给定的路径运动,设计了一种开环控制的两轮差速驱动小车,对其运动学进行了分析,并采用双圆弧拟合曲线方法使小车实现按照给定曲线行走。通过大量运动实验验证,利用该方法控制小车能保证小车在行进3 m范围内横向和纵向的偏差小于30 mm,可以满足系统的需要。最后根据实验结果给出了该方法的适用范围,以及进一步减少误差的思路内容摘要:为了让电磁屏蔽效能自动测试装置能够在屏蔽室中按照已给定的路径运动,设计了一种开环控制的两轮差速驱动小车,对其...
2020-09-13 18:09:30
9777
7
原创 一、无线定位之准备
1、核心主控芯片:STM32F103C8T6 X12、定位模块双定位模块: X13、无线传输模块NRF24L01 X24、硬件转上位机TTL转串口模块 X15、上位机C#框架 X16、API百度地图API X1
2020-05-12 16:51:53
251
原创 NRF24L01多通道无线病房呼叫系统
以下是基于51单片机,代码精简就不废话了,直接上代码。(若需要STM32等其他单片机可私信我)/************************************************************* NRF24L01头文件***************************************************************/#ifndef _NRF24L01_H_#define _NRF24L01_H_#i...
2020-05-12 16:19:36
1480
2
原创 MCU6050陀螺仪快速入门资料分享
PU-60X0 是全球首例 9 轴运动处理传感器。它集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪,3 轴 MEMS加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP( Digital Motion Processor),可用 I2C接口连接一个第三方的数字传感器,比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C 或 SPI 接口输出一个 9 轴的信号( SPI 接口仅在 MPU-6000 可用)。 MPU-60X...
2019-11-02 23:30:50
2643
1
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人
RSS订阅