点云配准论文阅读笔记--3d-dnt博士论文

已于 2022-07-06 20:29:10 修改
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分类专栏： 点云配准(PointCloud Registration) 论文阅读笔记 文章标签： 算法 计算机视觉 3d-ndt算法 点云配准
于 2020-12-12 23:03:04 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/111057463
版权
本文详细介绍了3D-NDT（正常分布变换）算法，探讨了其在点云配准、回环检测和表面分析中的应用。通过对3D-NDT的深入分析，包括其在配准中的优势，如使用光滑函数表示让优化变得可能，以及与ICP算法的比较，突显了3D-NDT在初始位姿误差较大情况下的鲁棒性。此外，文章还讨论了旋转表示、配准概念和降采样策略。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

点云配准系列

点云配准1：配准基础及icp算法
点云配准2：icp算法在PCL1.10.0上的实现+源码解析
点云配准3：3d-ndt算法在pcl上的实现以及参数设置
点云配准4：cloudcompare的使用以及点云配准功能
点云配准5：4pcs算法在pcl上的实现
点云配准6：tricp算法在pcl上的实现

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点云配准论文阅读笔记--Efficient Variants of the ICP Algorithm
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论文Efficient Variants of the ICP Algorithm阅读笔记，该论文是关于icp变体算法比较经典的文章，本篇博客为论文阅读笔记，只对关键内容进行提取，并包含个人理解，如有错漏敬请指正。
点云配准3：3d-ndt算法在pcl上的实现以及参数设置
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3d-ndt算法在pcl上的使用方法以及参数设置
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1.应用领域 计算机视觉：高效的仿生群智能优化策略应用于解决复杂的三维点云配准问题。 概念： （1）点云：是一个数据集，数据集中的每个点代表一组X、Y、Z几何坐标和一个强度值，这个强度值根据物体表面反射率记录返回信号的强度。当这些点组合在一起时，就会形成一个点云，即空间中代表3D形状或对象的数据点集合。 （2）点云配准：点云配准过程，就是求两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云(source cloud)变换到目标点云(ta...
列文伯格马夸尔特算法_NDT算法论文
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前言NDT全称为Normal Distributions Transform，正态分布转换，属于用非线性优化方法解决Slam中帧间匹配算法中的一种。阅读论文：The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching，熟悉NDT算法的整个流程。主要步骤分为3步：1.计算NDT过程，2.帧间匹配 ，3.牛顿算法迭...
点云配准论文思想
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采用局部表面拟合方法进行法线估计，并计算其快速点特征直方图。 然后通过采样一致性对两组点云进行粗配准。 最后通过建立KD-Tree加速搜索效率，设定阈值去除错误点对，实现精准配准。 三维激光扫描技术广泛应用于城市建筑三维建模，古建筑测量与文物保护等领域。由于地理环境复杂度较高，需要用激光相机沿着多个视角进行数据采集，然后配准实现全面表达。 配准方式：根据特征
点云配准论文
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点云配准，求解两个(具有overlap的)点云P, Q之间的变换(旋转矩阵和平移向量)，使得点云P, Q的坐标处于同一坐标系下。点云配准在无人驾驶、三维重建等领域具有广泛的应用。 本文整理了点云配准相关的论文，既包括基于深度学习的点云配准算法，也包括部分传统配准算法(ICP, GoICP, FGR等)。 Deep Global Registration [CVPR 2020; PyTorch] 3DRegNet: A Deep Neural Network for 3D Point Registratio
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论文4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration阅读笔记，该论文是比较出名的4pcs点云配准算法原文，本篇博客为论文阅读笔记，对关键内容进行提取、翻译、解释，并包含个人理解，如有错漏敬请指正。...
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1.《RPM-Net: Robust Point Matching using Learned Features》 CVPR2020 论文链接：http://arxiv.org/abs/2003.13479v1 代码链接：https://github.com/yewzijian/RPMNet 解决了点云刚性配准任务中，对初始刚性变换和噪声/离群点敏感的问题。 基于空间距离的最近点对应的硬赋值对初始刚性变换和噪声/离群点敏感，往往导致ICP收敛到错误的局部极小值。RPM比ICP更为健壮，但它仍然对初始化和局
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探秘3D点云配准库：Point-cloud registration 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 在现代计算机视觉和机器人领域，3D点云处理是不可或缺的一部分。 是一个专注于点云数据配准的开源项目，它为开发者提供了一套强大且高效的工具集，旨在简化和加速点云处理过程。 项目简介 该项目由MuyiZaOzaO开发，主要目标是实现多种点云配准算法，包括基于特征的方法...
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引子 这几天一直在做DNT的二次开发，产生 了一些经验，跟大家分享下。 客户需要导入旧论坛数据和开发一个新活动功能。 所以详细研究DNT的帖子相关表（dnt_topics,dnt_postid, dnt_posts1）。 向园子里的代兄和戏水请教，代兄反应极快，他说戏水是做数据转换的,比他更有经验！汗，并要我去官方论坛发贴。 我去发了，点击量很高，至今0回复。 而给戏水的消息，有...
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