点云配准论文阅读笔记--3d-dnt博士论文

已于 2022-07-06 20:29:10 修改
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分类专栏： 点云配准(PointCloud Registration) 论文阅读笔记 文章标签： 算法 计算机视觉 3d-ndt算法 点云配准
于 2020-12-12 23:03:04 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/111057463
版权
本文详细介绍了3D-NDT（正常分布变换）算法，探讨了其在点云配准、回环检测和表面分析中的应用。通过对3D-NDT的深入分析，包括其在配准中的优势，如使用光滑函数表示让优化变得可能，以及与ICP算法的比较，突显了3D-NDT在初始位姿误差较大情况下的鲁棒性。此外，文章还讨论了旋转表示、配准概念和降采样策略。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

点云配准系列

点云配准1：配准基础及icp算法
点云配准2：icp算法在PCL1.10.0上的实现+源码解析
点云配准3：3d-ndt算法在pcl上的实现以及参数设置
点云配准4：cloudcompare的使用以及点云配准功能
点云配准5：4pcs算法在pcl上的实现
点云配准6：tricp算法在pcl上的实现
点云配准论文阅读笔记–Efficient Variants of the ICP Algorithm
点云配准论文阅读笔记–Comparing ICP variants on real-world data sets

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诺有缸的高飞鸟
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点云配准3：3d-ndt算法在pcl上的实现以及参数设置
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3d-ndt算法在pcl上的使用方法以及参数设置
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论文笔记—Robust Localization Using 3D NDT Scan Matching with Experimentally Determined Uncertainty and Road Marker Matching 文章摘要     ~~~~       ~~~   在本文中，我们提出了一种基于点云匹配方法（正态分布变换“ NDT”）和基于光检测
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1.应用领域 计算机视觉：高效的仿生群智能优化策略应用于解决复杂的三维点云配准问题。 概念： （1）点云：是一个数据集，数据集中的每个点代表一组X、Y、Z几何坐标和一个强度值，这个强度值根据物体表面反射率记录返回信号的强度。当这些点组合在一起时，就会形成一个点云，即空间中代表3D形状或对象的数据点集合。 （2）点云配准：点云配准过程，就是求两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云(source cloud)变换到目标点云(ta...
列文伯格马夸尔特算法_NDT算法论文
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前言NDT全称为Normal Distributions Transform，正态分布转换，属于用非线性优化方法解决Slam中帧间匹配算法中的一种。阅读论文：The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching，熟悉NDT算法的整个流程。主要步骤分为3步：1.计算NDT过程，2.帧间匹配 ，3.牛顿算法迭...
点云配准论文思想
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采用局部表面拟合方法进行法线估计，并计算其快速点特征直方图。 然后通过采样一致性对两组点云进行粗配准。 最后通过建立KD-Tree加速搜索效率，设定阈值去除错误点对，实现精准配准。 三维激光扫描技术广泛应用于城市建筑三维建模，古建筑测量与文物保护等领域。由于地理环境复杂度较高，需要用激光相机沿着多个视角进行数据采集，然后配准实现全面表达。 配准方式：根据特征
点云配准论文
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点云配准，求解两个(具有overlap的)点云P, Q之间的变换(旋转矩阵和平移向量)，使得点云P, Q的坐标处于同一坐标系下。点云配准在无人驾驶、三维重建等领域具有广泛的应用。 本文整理了点云配准相关的论文，既包括基于深度学习的点云配准算法，也包括部分传统配准算法(ICP, GoICP, FGR等)。 Deep Global Registration [CVPR 2020; PyTorch] 3DRegNet: A Deep Neural Network for 3D Point Registratio
点云配准论文阅读笔记--Efficient Variants of the ICP Algorithm-附件资源
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05-点云配准数学原理 - 黑马机器人 _ PCL-3D点云1
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点云配准是3D计算机视觉和机器人领域中的关键技术，用于将两个或多个3D点云数据对齐，以便比较、融合或者分析它们之间的关系。本文主要探讨了点云配准的数学原理，并通过实例解释了如何将理论与代码对应起来。 首先...
使用概率模型(相干点漂移，GMMReg, SVR, GMMTree, FilterReg, Bayesian CPD)进行点云配准的Python包- neka-nat/probreg
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地面三维激光扫描的点云配准误差研究
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地面三维激光扫描的点云配准误差研究，徐源强，高井祥，点云配准误差的存在，必然引起多站配准的误差传递。针对闭合条件下地面三维激光扫描点云配准产生的闭合差，基于测量平差理论，提
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对DNT二次开发的一些经验总结！
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正态分布变换NDT算法原理及其在点云配准中的应用
04-25 4657
正态分布变换Normal Distributions Transform(NDT)方法最早由Biber于2003年提出。该方法最早用于解决SLAM问题中，激光扫描数据的匹配问题。该方法的核心思路是通过建立数据基于概率密度的表示形式，构建一个对匹配的连续的评估函数，并且连续可微。这样，匹配问题就转换成了对一个连续函数的极值优化问题。下面，我们就来展开介绍下NDT算法的一些理论知识与技术细节。
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这部分讲max pooling之前的剩余部分，首先经过STN3d获得3×3矩阵，乘以点云做完位姿变换，再经过多层感知机（实际上多层感知机与卷积核边长为1的卷积操作本质是一样的），再乘以经过STNkd获得的64×64的矩阵，完成位姿变换，再经过多层感知机（这里同样用边长为1的卷积核的卷积操作），得到n×1024的矩阵，n为每批次读入的数据文件个数。先对输入经过三级卷积核为1×1的卷积处理得到1024通道的数据，再经过全连接处映射到九个数据，最后调整为3×3。# 归一化防止梯度爆炸与梯度消失。
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参考论文 The Three-Dimensional Normal-Distributions Transform — an Efficient Representation for Registration, Surface Analysis, and Loop Detection 注: 下面用于讲解来自于论文中的公式都保留了对应的公式序号． 算法流程 依据上述伪码流程可以看出，该算法主要的思路就是将目标点云刻画成多个概率分布，然后通过位姿变换关系将待配准点云转换到目标点云坐标系下，计算转换后待配准点云
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