点云配准7：ICP及其变体算法的Open3D实现

最新推荐文章于 2024-08-18 03:50:37 发布
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分类专栏： 点云配准(PointCloud Registration) 3d视觉 点云处理基础 文章标签： 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/136381511
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本文详细介绍了如何基于Open3D实现点云配准，包括Point2Point-ICP、Point2Plane-ICP和G-ICP算法。内容涵盖原理、代码实现及运行结果的可视化，并提供了CMakeLists、cpp源码和编译脚本。适用于Windows10和Ubuntu1804环境，且强调Point2Plane-ICP为日常首选。同时，文章还分享了点云配准的基础知识和相关资源链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

写在前面

  • 本文内容
    • 基于Open3D实现；
      -使用Point2Point-ICP, Point2Plane-ICP, G-ICP算法进行点云配准；根据笔者经验，Point2Plane-ICP可作为日常首选项；
    • 包含CMakeLists，cpp源码，代码解析，编译脚本，运行结果可视化；
    • 提供免费的可执行文件以及使用说明：待上传
  • 平台/环境
    Windows10, Ubuntu1804, CMake, Open3D
  • 转载请注明出处：
    https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/136381511

准备

编译安装、使用Open3D、PCL见：
各个版本的Open3D、PCL的编译、使用教程
本文基于Open3D 0.14.1进行编程和测试

原理

点云配准基础、ICP及其变体算法解析，见专栏文章

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