[无人驾驶]三维坐标系转换/无人车外参标定

1、三维坐标系转换

在无人车的外参标定中，各传感器获取的数据在自己的坐标系中，一般要转化到车辆坐标系中，车辆坐标系一般选择惯导坐标系。本文以顶装的激光雷达坐标系与车辆坐标系为例，具体讲述三维坐标转换，坐标示例如下图。图中$O_V-X_V{Y}_V{Z}_V$为车辆坐标系，$O_L-X_L{Y}_L{Z}_L$为雷达坐标系，每个轴规定的旋转正方向如图。

（1）原理
对于每个激光雷达坐标系中的点$P^{{}^{\prime }}(x_L,y_L,z_L)$，假设其在车辆坐标系中对应的点为$P(x_V,y_V,z_V)$，则存在旋转矩阵$\text{R}$和平移矩阵$\text{T}$，将该点从雷达坐标系转换到车辆坐标系。

（2）旋转矩阵$\text{R}$

定义顺规Z-Y-X（也可以是别的顺序），即先按Z轴旋转$\gamma$，再按Y轴旋转$\beta$，最后按X轴旋转$\alpha$，组合三次旋转矩阵求得最终的旋转矩阵为$\text{R}={\text{R}}_Z{\text{R}}_Y{\text{R}}_X$。

以按Z轴旋转为例，此时z值保持不变，如上图。对于$O-XY$中的点$P(x,y)$转换到$O-X^{{}^{\prime }}{Y}^{{}^{\prime }}$中点$P^{{}^{\prime }}(x^{{}^{\prime }},y^{{}^{\prime }})$，有$x^{{}^{\prime }}=OE+CE$，$y^{{}^{\prime }}=PF-CF$，$z^{{}^{\prime }}=z$，可知

即${\text{R}}_Z$为：

同理求得${\text{R}}_Y$、${\text{R}}_X$：

进一步可推导旋转矩阵$\text{R}$（这里可以手算一下）：

（3）平移矩阵$\text{T}$

综上，外参标定即是求$\Delta x$、$\Delta y$、$\Delta z$三个平移量以及$\alpha$、$\beta$、$\gamma$三个角度，进而求得外参矩阵$\text{R}$、$\text{T}$。