关于 robotics toolbox中ikine()求解≤6维机械臂的问题

关于 robotics toolbox中ikine()求解≤6维机械臂的问题

描述

按照 help ikine中的使用方法。首先自己建立一个3R机械臂，使用ikine()求解逆动力学(使用方法见help ikine)。

%首先给出三个角度，前向动力学。
q=[0.2,0.6,0.3];
Tq=arm.fkine(q);%T是末段连杆上的坐标系的位置和姿态
qi=arm.ikine(Tq);

问题报错：

因为一般来说只有6DOF的机械臂在有可能到达空间中的任意姿态和位置，ikine不能直接求解低于6DOF的机械臂。

处理

纠正网络上两种常见的回答：

必须设置初值q0

经验证与q0无关

mask=[1,1,1,0,0,0]

这里的mask的确是问题的关键所在只不过mask矩阵的理解有误

解释

mask描述的是末端连杆(Wrist)坐标系是否能够进行6DOF(在Wrist坐标系下)的运动。
顺序是[Tx,Ty,Tz,Rx,Ry,Rz]。显然在这个例子中，末端的连杆能够沿着XY轴进行运动，能够绕着Z轴运动，其他自由度均丢失。因此mask=[1,1,0,0,0,1]

qi=arm.ikine(Tq,'mask',m);%声明mask矩阵

参考toolbox mannual 10.0 release - SerialLink.ikine - underactuated robots