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一、运行TUM数据集
记录运行命令:
①在src中的orb_slam2打开终端
roscore
rosrun ORB_SLAM2 astra Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/TUM1_ROSbag.yaml
②返回到有build devel src 的目录打开终端: cd ../..
source devel/setup.bash
roslaunch pointcloud_mapping tum1.launch
③播放TUM数据集的rosbag
rosbag play -r 0.5 /home/hope/Downloads/TUM/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag
运行截图:
rgbd_dataset_freiburg1_xyz 数据集
打开点云,如果只看到红绿蓝三个方块,按R重置视角
如果点云没有颜色,请按5显示颜色。
二、使用深度相机
强烈推荐使用双系统,虚拟机真的很卡!!!
astra.cc中接收的话题要和深度相机发布的话题对应。
相机发布的rgb和深度图像话题分别:
/camera/rgb/image_raw
/camera/depth/image
astra.cc中修改接收的相机话题:
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 10);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/depth/image", 10);
如果运行到下面第三个命令还有出现图像说明话题没有匹配上。
改完以后记得make
记录运行命令:
roscore
启动相机
roslaunch openni2_launch openni2.launch
允许ORB-SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 astra Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Astra.yaml
启动建图节点
roslaunch pointcloud_mapping astra.launch