ORB-SLAM2在线构建稠密点云图

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一、运行TUM数据集

二、使用深度相机

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一、运行TUM数据集

参考：ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室内RGBD篇）_Maxen0604的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_36754438/article/details/113832949?spm=1001.2014.3001.5502

 ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（二）_熊猫飞天的博客-CSDN博客_orbslam2稠密点云https://rupingcen.blog.csdn.net/article/details/104220926?spm=1001.2014.3001.5502

记录运行命令：

①在src中的orb_slam2打开终端

roscore

rosrun ORB_SLAM2 astra Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/TUM1_ROSbag.yaml

②返回到有build devel src 的目录打开终端： cd  ../..

source devel/setup.bash

roslaunch pointcloud_mapping tum1.launch

③播放TUM数据集的rosbag

rosbag play -r 0.5 /home/hope/Downloads/TUM/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag

运行截图：

rgbd_dataset_freiburg1_xyz 数据集

打开点云，如果只看到红绿蓝三个方块，按R重置视角
如果点云没有颜色，请按5显示颜色。 

 

二、使用深度相机

强烈推荐使用双系统，虚拟机真的很卡！！！

astra.cc中接收的话题要和深度相机发布的话题对应。

相机发布的rgb和深度图像话题分别：

/camera/rgb/image_raw
/camera/depth/image

astra.cc中修改接收的相机话题：

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 10);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/depth/image", 10);

 如果运行到下面第三个命令还有出现图像说明话题没有匹配上。

 改完以后记得make 

记录运行命令：

roscore

启动相机
roslaunch openni2_launch openni2.launch

允许ORB-SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 astra Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Astra.yaml

启动建图节点
roslaunch pointcloud_mapping  astra.launch