docker使用记录

目的：在ubuntu22.04中使用docker拉取ubuntu20.04镜像，后续安装ros1以及相机和激光驱动

1.pull 镜像

/etc/docker文件中修改daemon.json

{
	"runtimes": {
		"nvidia": {
			"path": "nvidia-container-runtime",
			"runtimeArgs": []
		}
	},
	"default-runtime": "nvidia",
       	"registry-mirrors": ["xxxxxxxxxx"]             //阿里云注册的，注册后有详细提示
}

docker pull ubuntu:20.04


2.配置容器
docker run --network host -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --gpus all -it -v /home/docker:/home/docker ubuntu:20.04

--network host：使用主机的网络配置。
-e DISPLAY=$DISPLAY：传递显示环境变量。
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix：挂载 X11 套接字，允许图形化界面显示。
--gpus all：使用主机上的所有 GPU。
-it：交互模式运行容器。
-v /home/sd-robot/docker_yhw:/home/sd-robot/docker_yhw：挂载主机目录到容器内指定目录。
ubuntu:20.04：指定使用的 Docker 镜像是 Ubuntu 20.04。

3.测试图形化界面
xclock
这一步遇到问题需要在本机输入    sudo xhost +


4.docker ps -a

5.docker start <id>

6.docker exec -it <id>  /bin/bash

只是记录使用docker的一些命令，防止以后忘记。