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ORB-SLAM
文章平均质量分 74
雨幕丶
这个作者很懒,什么都没留下…
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点云地图变为八叉树地图
上图是对fr1_desk数据集进行八叉树地图的结果。不知道为什么我这里生成的地图只有蓝色(octomap提供了。原创 2023-03-02 10:49:16 · 1567 阅读 · 4 评论 -
SLAM面试笔记
1. 找到当前关键帧的闭环候选关键帧 vpCandidateKFs : 闭环候选关键帧取自于与当前关键帧具有相同的BOW向量但不存在直接连接的关键帧.闭环检测原理: 若连续4个关键帧都能在数据库中找到对应的闭环匹配关键帧组,且这些闭环匹配关键帧组间是连续的,则认为实现闭环。2. 地图点融合: 将闭环关键帧组地图点投影到当前关键帧上. 将闭环关键帧组地图点投影到局部关键帧组上.若当前关键帧组在之前的连续关键帧组中找到连续关系,则当前的连续关键帧组的连续长度加 1 .基础矩阵:7个自由度,八对点求矩阵矩阵。原创 2022-10-12 19:20:18 · 468 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习(二)地图初始化
本篇文章介绍关于Track()函数 (Tracking.cc)原创 2022-05-22 18:22:04 · 899 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习(一)
一、跟踪线程参考关键帧跟踪:地图初始化成功那一帧是参考关键帧,直接使用上一帧恒速模型跟踪:上一帧的位姿和速度相乘计算得到当前帧重定位跟踪:跟踪丢失时使用,局部地图跟踪:使跟踪更加准确局部地图点:稀疏点云中的红色点构成的,表示当前帧跟踪到的地图点,............原创 2022-05-13 16:52:50 · 1825 阅读 · 0 评论 -
evo的使用
记录evo的一些命令:1.画轨迹图 evo_traj tum FrameTrajectory.txt -p多个轨迹图画到一起evo_traj tum FrameTrajectory.txt FrameTrajectory_TUM_Format.txt --ref FrameTrajectory.txt -p2.绝对位姿误差的计算evo_ape tum 数据1.txt 数据2txt -va -p3.相对位姿误差的计算evo_rpe tum 数据1.txt 数据2tx原创 2022-04-24 18:08:50 · 1225 阅读 · 0 评论 -
Octomap在ros中显示
参考:Octomap 在ROS环境下实时显示_熊猫飞天的博客-CSDN博客_rviz显示maphttps://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/74605766关于代码以及相关依赖的安装参考上述博客,记录运行命令:roscorerosrun publish_pointcloud publish_pointcloud//运行正确的话会显示相机和话题信息:path = /home/hope/test/test_octomap/test.原创 2022-04-18 10:21:21 · 997 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2在线构建稠密点云图
参考:ORB-SLAM2 在线构建稠密点云(室内RGBD篇)_Maxen0604的博客-CSDN博客ORB-SLAM2 在线构建稠密点云(二)_熊猫飞天的博客-CSDN博客_orbslam2稠密点云①在src中的orb_slam2打开终端②返回到有build devel src 的目录打开终端: cd ../..③播放TUM数据集的rosbagrgbd_dataset_freiburg1_xyz 数据集打开点云,如果只看到红绿蓝三个方块,按R重置视角如果点云没有颜色,请按5显示颜色。原创 2022-04-16 20:39:12 · 3222 阅读 · 5 评论 -
ORB-SLAM2 稠密点云地图
ORB-SLAM2构建的是稀疏点云图,这篇文章是复现高博关于ORB-SLAM2的稠密点云地图参考:ORB SLAM 2 + 构建点云地图 复现 - 简书 (jianshu.com)https://www.jianshu.com/p/5e7b8358893f关于代码下载参考上面文章,主要是在编译的时候遇到一些问题。(编译前把ORB-SLAM2中的Vocabulary文件夹和他里边的 ORBvoc.txt.tar.gz文件拷贝过来)首先把ORB_SLAM2_modified/Thir...原创 2022-04-08 20:43:22 · 4021 阅读 · 0 评论 -
运行ORB-SLAM2
关于使用数据集运行ORB-SLAM3的一些笔记参考:GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilitieshttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2相关的库文件和数据集下载参考readmeORB-SLAM3的 example 文件下有单目、双目、RG..原创 2022-04-07 20:57:08 · 1609 阅读 · 7 评论 -
在ROS使用usb深度相机跑ORBSLAM3
关于orbslam3的代码以及安装配置参考下面这篇文章(12条消息) 在ROS中使用usb摄像头跑ORB SLAM2_Goding_learning的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/Goding_learning/article/details/52950993上面文章使用的是单目相机 我使用的是乐视深度相机 关于驱动安装参考下面文章(12条消息) Uubuntu16.04安装华硕ASUS Xti...原创 2021-11-02 09:44:08 · 2515 阅读 · 9 评论