qq_41451702的博客

上图是对fr1_desk数据集进行八叉树地图的结果。不知道为什么我这里生成的地图只有蓝色（octomap提供了。

1. 找到当前关键帧的闭环候选关键帧 vpCandidateKFs : 闭环候选关键帧取自于与当前关键帧具有相同的BOW向量但不存在直接连接的关键帧.闭环检测原理: 若连续4个关键帧都能在数据库中找到对应的闭环匹配关键帧组,且这些闭环匹配关键帧组间是连续的,则认为实现闭环。2. 地图点融合: 将闭环关键帧组地图点投影到当前关键帧上. 将闭环关键帧组地图点投影到局部关键帧组上.若当前关键帧组在之前的连续关键帧组中找到连续关系,则当前的连续关键帧组的连续长度加 1 .基础矩阵：7个自由度，八对点求矩阵矩阵。

本篇文章介绍关于Track()函数 (Tracking.cc)

一、跟踪线程参考关键帧跟踪：地图初始化成功那一帧是参考关键帧，直接使用上一帧恒速模型跟踪：上一帧的位姿和速度相乘计算得到当前帧重定位跟踪：跟踪丢失时使用，局部地图跟踪：使跟踪更加准确局部地图点：稀疏点云中的红色点构成的，表示当前帧跟踪到的地图点，............

记录evo的一些命令：1.画轨迹图 evo_traj tum FrameTrajectory.txt -p多个轨迹图画到一起evo_traj tum FrameTrajectory.txt FrameTrajectory_TUM_Format.txt --ref FrameTrajectory.txt -p2.绝对位姿误差的计算evo_ape tum 数据1.txt 数据2txt -va -p3.相对位姿误差的计算evo_rpe tum 数据1.txt 数据2tx

参考：Octomap 在ROS环境下实时显示_熊猫飞天的博客-CSDN博客_rviz显示maphttps://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/74605766关于代码以及相关依赖的安装参考上述博客，记录运行命令：roscorerosrun publish_pointcloud publish_pointcloud//运行正确的话会显示相机和话题信息：path = /home/hope/test/test_octomap/test.

参考：ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室内RGBD篇）_Maxen0604的博客-CSDN博客ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（二）_熊猫飞天的博客-CSDN博客_orbslam2稠密点云①在src中的orb_slam2打开终端②返回到有build devel src 的目录打开终端： cd ../..③播放TUM数据集的rosbagrgbd_dataset_freiburg1_xyz 数据集打开点云，如果只看到红绿蓝三个方块，按R重置视角如果点云没有颜色，请按5显示颜色。

ORB-SLAM2构建的是稀疏点云图，这篇文章是复现高博关于ORB-SLAM2的稠密点云地图参考：ORB SLAM 2 + 构建点云地图 复现 - 简书 (jianshu.com)https://www.jianshu.com/p/5e7b8358893f关于代码下载参考上面文章，主要是在编译的时候遇到一些问题。（编译前把ORB-SLAM2中的Vocabulary文件夹和他里边的 ORBvoc.txt.tar.gz文件拷贝过来）​首先把ORB_SLAM2_modified/Thir...

关于使用数据集运行ORB-SLAM3的一些笔记参考：GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilitieshttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2相关的库文件和数据集下载参考readmeORB-SLAM3的 example 文件下有单目、双目、RG..

关于orbslam3的代码以及安装配置参考下面这篇文章(12条消息) 在ROS中使用usb摄像头跑ORB SLAM2_Goding_learning的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/Goding_learning/article/details/52950993上面文章使用的是单目相机 我使用的是乐视深度相机 关于驱动安装参考下面文章​​​​​​​​​​​​​(12条消息) Uubuntu16.04安装华硕ASUS Xti...