ORB-SLAM2稠密点云重建：最终效果与点评

（后期声明：想要完整源码的）由于跳槽，而且这些操作本就属于伪科研，当时也没心思备份，代码不可能有了。如果你真的上道，我之前的文章也已经说得差不多了。

室内一张截图：

在重复扫描的地方精度不错，这个看起来有点差。。其实精度挺好的。

单张双目重建：

这个其实没看起来那么好，因为很多错误点待截掉，只是角度好。从上方看来是这样的：

点云融合后，精度较差，1-5米，不能近看，远处看看轨迹还可以。当然，LIBILAS主页上（需翻墙才有视频）展示了精度非常好的重建，不知是怎样做的，或者是不是激光数据。

融合后：