qq_41559279的博客

BA定义:通过优化相机位姿和特征点的空间位置，使得每条光束都能打到光心（都能打到光心的意思就是不断迭代减少打到光心的误差。一个SLAM问题求解的整体思路1.确定所有的约束关系（因子图）2.针对每个约束，确定三个要素：误差项、优化变量、协方差3.计算雅可比矩阵，调用GN、LM等，求解BA高斯牛顿法假设e(x+x)是n*1维，那么就是n*n维，得到的结果就是1*...

N,Str=input().split()sand=[1]dot=1line=0N=int(N)N=N-1t=int()while N>(line+2)*2:    line=dot*2+1    sand.append(line)    sand.insert(0,line)    N=N-line*2    dot+=1maxstr=sand[0]for eachrow in sand:...

大侦探福尔摩斯接到一张奇怪的字条：“我们约会吧！3485djDkxh4hhGE 2984akDfkkkkggEdsb s&hgsfdk d&Hyscvnm”。大侦探很快就明白了，字条上奇怪的乱码实际上就是约会的时间“星期四 14:04”，因为前面两字符串中第1对相同的大写英文字母（大小写有区分）是第4个字母'D'，代表星期四；第2对相同的字符是'E'，那是第5个英文字母，代表一天里...