apollo学习之---自动驾驶控制算法课程学习笔记（中）
最新推荐文章于 2022-10-01 22:43:54 发布
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这篇博客详细记录了Apollo自动驾驶控制算法的学习过程，涵盖了前馈控制、航向误差、离散规划轨迹误差计算、横向控制算法以及软件操作等内容。通过carsim和matlab软件进行工程实践，包括创建carsim工程、建立simulink模型，同时讲解了整车质量、侧偏刚度的计算，并讨论了如何处理风阻。此外，还涉及了从carsim获取车辆状态、规划模块信息的获取、单位转换、预测模块、误差计算以及LQR模块的应用。在仿真过程中，观察到方向盘转角可能存在抖动问题。
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