1、Control-坡度问题
[Q]
如果是存在一些特殊的地形,比如前方存在道路坑洼,或者陡坡(上坡和下坡)等道路情形,这个是不是交给地图层面来解决,规划层面有没有考虑这个
[A]
Control里面有一个参数是有关地面倾斜角度的,在控制的时候有考虑这个因素进去。具体一点的话,那个参数叫enable_slope_offset,设置为True之后会根据Vehicle State Provider的Pitch增加一个slope_offset_compensation在Longitudinal的加速度指令中。可以参考这一部分代码 :https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/control/controller/lon_controller.cc#L258_L269
2、Routing-算法
[Q]
Apollo路径规划所用的算法是A*算法吗?避障算法是什么?如果想替换成其他算法,需要改哪个文件?
[A]
Apollo是使用A star算法。route模块里A*算法的实现:节点定义在
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