-贝塔- 的博客

终于结束了自己的毕设设计，这半年的时间一直在和刚体动力学仿真硬磕，关于这方面的网络资源不太多，因此在这里将自己不断摸索学到的方法做一个较为系统的概括阐述，希望能够为同样饱受困扰的读者提供一些帮助。〇、问题阐述 一般情况下，对于具备这样形式的动力学方程的刚体系统：D(q)q¨+C(q,q˙)q˙+G(q)=UD(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}+G(q)= UD(q)q¨​+C(q,q˙​)q˙​+G(q)=U 其中，qqq 为系统广义坐标，D(q)D(q)D(q) 为.

  本文是对文献 [1] 的复现。关于阻抗控制  阻抗控制的提出可以追溯到 1984 年，Neville Hogan 在 American Control Conference 发表的 Impedance Control：An Approach to Manipulation ，次年，Hogan N. 又在 Journal of Dynamic Systems Measurement and Control-transactions of The Asme 发表了阻抗控制经典三部曲 —— Imped.

文章目录流形向量场分布参考资料拓展资料进入研究室之后做的第一次学习汇报内容，一共分三则叙述，加油打工人！流形  先说定义。据 Wikipedia - 流形 , 流形被定义为 “可以局部欧几里得空间化的一种拓扑空间，是欧几里得空间中的曲线、曲面等概念的推广”。  对于欧几里得空间，一般认为标准欧几里得空间是四维及以上的空间，而我们接触得最多的其实是二维和三维的欧几里得空间，也就是我们常见的以平面直角坐标系和空间直角坐标系定义的空间（Wikipedia - 欧几里得空间 ）。这表明只要满足”局部可欧

主要需要在 Linux 系统下先交叉编译好 mosquitto 再移植到开发板中，至于最后 PC 端使用 Linux 还是 Windows 都可以。注意事先要配置好交叉编译环境一、下载依赖包  编译 mosquitto 需要依赖 libuuid 和 openssl。因此需要下载下面三个文件，注意最好版本保持一致，其他不保证成功：libuuid-1.0.3.tar.gz，下载链接：链接 1openssl-1.0.2g.tar.gz，下载链接：链接 2mosquitto-1.5.tar.gz，.

1. 开启 FTP 功能   打开控制面板 -> 程序 -> 程序和功能 -> 启用或关闭 Windows 功能，勾选下图中所有选项： 2. 添加 FTP 站点   搜索 IIS，打开 Internet Information Services（IlS）管理器。    点击添加 FTP 站点。    设置 FTP 站点名及内容保存路径。    绑定本地 IP 地址，可以在 cmd 中输入 ipconfig 查看，端口默认为 21；

摘要​ 2019 年国际计算机视觉领域顶尖会议 CVPR 收纳了一篇来自国内学者殷慧、龚元浩及邱国平提出的一个新颖的图像滤波算法论文。文章提出了一种新型的侧窗滤波算法，解决了传统滤波算法会造成图像边缘模糊而丢失边缘信息的问题。文章名字很简短 – 《Side Window Filtering》，甚至连算法的思想也不是很复杂，但是呈现的结果却十分优秀。在拜读这篇文章之后，决定对文章做二次的解剖分析和整理，并对文中提到的部分算法进行复现，作为本学期《数字图像处理》课程的结课报告。下面是在利用 Latex 进行排

摘要：  验证码作为一种互联网安全手段， 被广泛应用于互联网各类验证界面中。由于传统的图像识 别算法对于验证码的识别准确率及速度很大程度上都依赖于算法的设计及鲁棒性上，实际应用起来效果不是很好。在本次项目中，使用 Tensorflow 框架将卷积神经网络应用于验证码的特征提取及识别上，利用 Python 中的 Captcha 库随机生成具有"数字"、"大写英文字母"及"小写英文字母"的多字符类型验证码样本，用于卷积神经网络模型的训练及测试。关键词： 验证码识别，卷积神经网络，Tensorflow文

参考教材为《计算机网络》（第7版）-- 谢希仁，电子版 pdf 下载链接：点击下载，提取码：s4jp第二章 物理层一、物理层的基本概念物理层的主要任务 确定与物理传输媒体的接口特性，考虑如何在连接各种计算机的传输媒体上进行数据比特流的传输，而不是指具体的传输媒体。即物理层的作用是尽可能屏蔽掉硬件设备、传输媒体和通信手段的种类差异，便于数据链路层专注于本层的协议和服务。 除此之外，物理层还要完成传输方式的转换（比如串行传输与并行传输之间的转换）。物理层确定传输媒体的接口特性机械特性.

使用教材为《计算机网络》（第7版）-- 谢希仁，pdf 下载链接：点击下载，提取码：s4jp第一章 概述三类网络 电信网络、有线电视网络、计算机网络计算机网络（简称网络）基本组成 由若干结点（计算机(主机Host)、集线器、交换机、路由器等）和连接这些结点的链路组成，是一些相互连接的、自治的计算机的集合。互连网（interconnection network） 由若干网络经路由器连接构成，是“网络的网络”，一般适用于局部范围内连接起来的计算机网络 互联网（.

  这是我和 sszxc 为本学期《机器人软件工程》课程所做的的课程设计，整个项目开发历时 1 个月，模型全部在 Webots2020a 中搭建完成。为完成在仿真环境下的超市自主装卸货物任务，我们设计了一套复杂的控制器进行运动控制。演示视频：基于Webots平台的超市补货机器人。文章目录1. 任务需求2.仿真模型搭建2.1 测试场景搭建2.2 机器人模型设计2.2.1 简介2.2.2 参数介绍2.3 控制器设计2.3.1 状态机设计2.3.2 控制器关键函数3. 总结 - - 超市机器人软件开发及.

  这段代码其实是在 “廖雪峰官方网站” 里的对于 python 中 高阶函数 filter 的使用 中看到的，当时学的时候在这个地方思考了蛮久，觉得很有意思，就进行了一点整理。  文中给出了这样的一段删除空字符串的代码：def not_empty(s): return s and s.strip()print(list(filter(not_empty, ['A', '', 'B', None,'C', ' '])))  代码很简洁，效果嘛，可以丢到 Python在线工具|菜鸟教.

问题回顾：  例7.22考虑图7.3所示的移动倒立摆。设M=2kg，m=0.1kg，l=0.5m。设计带降维观测器的状态反馈系统使得倒立摆在垂直位置。 建立模型  易得，该系统状态空间模型为：[x˙1x˙3x˙2x˙4]=[001000013(M+m)g(4M+m)l000−3mg4M+m000][x1x3x2x4]+[00−3(4M+m)l44M+m]Fy=[10000100][x1x3x2x4] \begin{bmatrix} \dot x_1 \\ \dot x_3

文章目录一、基本步骤二、标定过程1、TCP位置标定2、TCF姿态标定3、TCF标定结果三、参考文献一、基本步骤（1）在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；（2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点Tool Center Point, TCP）;（3）手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。  前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固...

文章目录一、有监督学习方法举例1. 朴素贝叶斯分类二、无监督学习方法举例2. K-means三、 参考资料一、有监督学习方法举例1. 朴素贝叶斯分类  朴素贝叶斯分类是一种十分简单的分类算法，朴素贝叶斯的思想基础是这样的：对于给出的待分类项，求解在此项出现的条件下各个类别出现的概率，哪个最大，就认为此待分类项属于哪个类别。  通俗来说，就像我们坐地铁的时候，仅仅通过一些衣着特征我们便能够猜测周围人的工作或者是身份地位，比如一个人西装革履，那么我们猜测他应该是个工薪一族，有人身穿工作服，那我们也可以认

  小鄢今天21了????，没啥送自己的，花了5，6个小时用Python写了一个单词下载小工具当作生日礼物（md这就是工科生吗？？？落泪????），用的是有道的API。契机是昨天和小伙伴拉了个考研小组群，想着把之前一直在单词下载分享给大家，不过一直都是在vscode里面运行代码跑的，好像对非工科生不太友好，所以早上起来背完单词就开始动手重新封装，还用tkinter加了界面，并打包成了免安装exe文件，没想到这一搞就是一整天，我真是小辣鸡????一、食用介绍1.功能介绍  这个工具适用于PC端，主要是

一、前言  对于求取一元函数y = f(x)的极值问题，我们可以利用暴力的手段，通过细分自变量x的定义域区间，不断带入函数表达式中比较结果得到近似的最优解。这样的方法最大的好处就是简单，但是随之带来的问题就是收敛速度极大地受区间细分程度的影响。那么遗传算法是如何解决这个问题的呢？以下是针对于这个问题来说，我对遗传算法的一些理解。二、遗传算法思想  在自然界中存在“物竞天择，优胜劣汰”的自然法...