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ROS与Navigation-编写自定义A*算法全局路径规划教程向ROS中添加一个新的全局路径规划器，新的路径规划器必须遵守nav_core包中定义的nav_core::BaseGlobalPlanner的C++接口。一旦编写了全局路径规划器，它必须作为插件添加到ROS中，以便它可以被move_base包使用。本例程以turtlebot作为机器人平台，部署A*路径规划算法。1.创建新的packagecd catkin_ws/srccatkin_create_pkg relaxed_ast

ubuntu18.04+hokuyo激光雷达实现amcl导航首先需要文件配置1.打开一个新终端，配置一次环境变量source ~/catkin_ws/devel/setup.bash2.修改激光雷达串口权限，每次插拔激光雷达都要运行此步骤sudo chmod a+rw /dev/ttyACM03.手动打开hokuyo_laser.launch文件（路径：/home/yourname/turtlebot_ws/src/turtlebot_apps/turtlebot_navigat

ubuntu18.04运行turtlebot2与Hokuyo（URG-04LX-UG01）激光雷达建图步骤（配置好后）1.打开第一个终端配置ros环境变量$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash修改串口权限$ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0运行roscore$ roscore2.打开另一个终端启动turtlebot2$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.lau