控制理论中的常用定义与定理

以下内容摘自《应用非线性控制》

对于自治系统(在本书中与定常系统等价)

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一句话总结:初始状态的足够小能够保证系统状态范数的任意小
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不变集理论可以在V导为半负定时推导出渐进稳定的结论,但只适用于自治系统(即定常系统),一般不实用

对于非自治系统(在本书中与时变系统等价)

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(注意非自治系统要证明渐进稳定,一定要附加“无穷大上界”的条件)
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下面例子很经典:
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注意为什么V导不是负定,因为其虽然只在e=0时为0,其他时候全为负,但V导的表达式中没有涉及到全部状态(e和theta),所以这意味着theta为非0时V导也可以为0,所以只能半负定。

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