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本文详细介绍了DynaSLAM双目运行流程，包括加载ORB字典、配置文件、序列文件等。重点解析了SegmentDynObject类，特别是其如何加载和使用Mask R-CNN网络进行语义分割，通过Python接口在C++中实例化并调用网络方法获取mask信息。
目录
2. SegmentDynObject::SegmentDynObject
3. SegmentDynObject::GetSegmentation
1.执行流程
我们输入到命令行五个参数：
stereo_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence (path_to_masks)分别是DynaSLAM双目例程中的可执行文件stereo_kittt、ORB字典文件、配置文件、序列文件、以及可选的存储mask的文件。
输入完成后，我们便执行起了双目例程，首先进入的是LoadImages函数：
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