DynaSLAM-7 DynaSLAM中双目运行流程（Ⅰ）：加载Mask R-CNN网络部分MaskNet.cc

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分类专栏： DynaSLAM 代码解析 文章标签： 计算机视觉 人工智能
于 2023-02-02 14:05:41 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/128843822
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本文详细介绍了DynaSLAM双目运行流程，包括加载ORB字典、配置文件、序列文件等。重点解析了SegmentDynObject类，特别是其如何加载和使用Mask R-CNN网络进行语义分割，通过Python接口在C++中实例化并调用网络方法获取mask信息。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

1.执行流程

2. SegmentDynObject::SegmentDynObject

3. SegmentDynObject::GetSegmentation 

1.执行流程

        我们输入到命令行五个参数：

stereo_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence (path_to_masks)

        分别是DynaSLAM双目例程中的可执行文件stereo_kittt、ORB字典文件、配置文件、序列文件、以及可选的存储mask的文件。

        输入完成后，我们便执行起了双目例程，首先进入的是LoadImages函数：

ORB-SLAM2 ---- LoadImages函数解析

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