DynaSLAM-11 DynaSLAM中RGB-D运行流程（Ⅰ）：调用Mask 初始化R-CNN网络

目录

1.执行例程rgbd_tum

2.SegmentDynObject::SegmentDynObject方法

3. SegmentDynObject::GetSegmentation

4.初始化SLAM系统

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1.执行例程rgbd_tum

/home/lhwnb/Desktop/slam/DynaSLAM/Examples/RGB-D/rgbd_tum 
/home/lhwnb/Desktop/slam/DynaSLAM/Vocabulary/ORBvoc.txt 
/home/lhwnb/Desktop/slam/DynaSLAM/Examples/RGB-D/TUM1.yaml 
/home/lhwnb/Desktop/slam/DynaSLAM/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/ 
/home/lhwnb/Desktop/slam/DynaSLAM/dataset/assciation.txt 
/home/lhwnb/Desktop/slam/DynaSLAM/dataset/mask/ 
/home/lhwnb/Desktop/slam/DynaSLAM/dataset/output/

        执行例程的时候输入到CLion中的程序实参是这样的：

        分别对应着RGB例程的可执行文件、ORB字典的路径、相机的配置文件、数据集、深度图和RGB图的对齐文件、mask目录（可选）、output目录（可选）。

        如果不指定mask目录和output目录，则程序的执行和ORB-SLAM2无区别。

        通过LoadImage函数将RGB图像读入vstr