多传感器融合SLAM --- 12.LIO-SAM图像投影代码分析 imageProjection.cpp

APS2023

已于 2023-06-16 17:50:24 修改

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分类专栏：多传感器融合SLAM（LIDAR、IMU、相机）文章标签： c++ 激光SLAM 算法 LIO-SAM 自动驾驶

于 2023-06-05 11:58:29 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/131029548

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本文详细解析了LIO-SAM中imageProjection.cpp文件的代码，包括点云缓存、运动补偿信息获取、点云投影、点云剔除等关键步骤，涉及激光SLAM和自动驾驶领域的多传感器融合。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.4.1 缓存点云信息函数cachePointCloud

1.4.2 获取运动补偿所需的信息 deskewInfo

1.4.3 把点云投影到一个矩阵上保存每个点的信息 projectPointCloud

1.4.4 剔除点的信息 cloudExtraction

1.4.5 发布点云信息 publishClouds

1.4.6 系统置位 resetParameters

0 流程图

1 代码解析

1.1 构造函数解析

    ImageProjection():
    deskewFlag(0)
    {
        // 订阅IMU数据、后端里程计数据、原始点云数据
        subImu        = nh.subscribe<sensor_msgs::Imu>(imuTopic, 2000, &ImageProjection::imuHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay());
        subOdom       = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>(odomTopic+"_inc