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RSS订阅原创 学习SLAM：SLAM进阶（九）以激光点云赋色为例讲述如何自定义ROS的消息格式并实现消息的订阅与发布
学习SLAM：SLAM进阶（九）以激光点云赋色为例讲述如何自定义ROS的消息格式并实现消息的订阅与发布
2023-09-10 14:49:43
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原创 LeGO-Loam代码解析（二）--- Lego-LOAM的地面点分离、聚类、两步优化方法
LeGO-Loam代码解析（二）--- Lego-LOAM的地面点分离、聚类、两步优化方法
2023-08-18 20:46:31
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原创 多传感器融合SLAM --- 17.多传感器介绍及优缺点及视觉、激光SLAM原理
激光雷达可以测量环境的点云、深度信息，其不受环境、光照影响。激光雷达分为机械式激光雷达和固态激光雷达：机械式激光雷达和固态激光雷达是两种常见的激光雷达技术，它们在工作原理、结构和应用方面存在一些区别。1. 机械式激光雷达：机械式激光雷达通过机械旋转或振动扫描激光束，获取环境中的三维点云数据。它通常由一个旋转的激光发射器和一个接收器组成，激光束通过旋转或振动扫描来遍历整个场景。
2023-06-27 08:19:19
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原创 多传感器融合SLAM22 --- VINS-FUSION单目 + IMU + 在线估计IMU相机外参IMU偏移 SFM部分---GlobalSFM::construct代码解析
多传感器融合SLAM --- VINS-FUSION单目 + IMU + 在线估计IMU相机外参IMU偏移 SFM部分---GlobalSFM::construct代码解析
2023-06-23 12:05:44
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原创 多传感器融合SLAM --- 16.LVI-SAM简介及基础知识
中间的框（Sect. IV）是传感器的测量：视觉特征的提取（FAST角点、用光流法进行跟踪匹配）、IMU预积分。左面的初始化（Sect. Ⅴ）就是将视觉-惯性进行对齐的一个过程，用一段时间内视觉的观测根据匹配关系计算运动，累计到一定程度（20-30帧）会对这段时间的运动和匹配结果进行全局BA算出一个更加准确的视觉里程计的结果。得到这个视觉里程计的结果后将IMU预积分的结果和视觉里程计的结果进行对齐，求解坐标系的外参、系统尺度及重力加速度。初始化之后，进入了滑动窗口紧耦合优化求解的过程。
2023-06-12 09:50:33
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原创 多传感器融合SLAM --- 15.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp（RVIZ可视化及地图保存部分 LIO-SAM完结）
多传感器融合SLAM --- 15.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp（RVIZ可视化及地图保存部分 LIO-SAM完结）
2023-06-06 16:48:36
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原创 多传感器融合SLAM --- 14.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp（闭环检测部分）
多传感器融合SLAM --- 13.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp（闭环检测部分）
2023-06-06 15:50:42
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原创 多传感器融合SLAM --- 13.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp（地图优化部分）
多传感器融合SLAM --- 13.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp（地图优化部分）
2023-06-06 10:41:48
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原创 多传感器融合SLAM --- 12.LIO-SAM图像投影代码分析 imageProjection.cpp
多传感器融合SLAM --- 12.LIO-SAM图像投影代码分析 imageProjection.cpp
2023-06-05 11:58:29
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原创 多传感器融合SLAM --- 11.LIO-SAM提取特征点代码分析 featureExtraction.cpp
多传感器融合SLAM --- 11.LIO-SAM提取特征点代码分析 featureExtraction.cpp
2023-06-04 10:13:21
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原创 多传感器融合SLAM --- 10.LIO-SAM前端代码分析 imuPreintegration.cpp
多传感器融合SLAM --- 10.LIO-SAM前端代码分析 imuPreintegration.cpp
2023-06-03 16:58:24
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原创 多传感器融合SLAM --- 7.LIO-SAM论文解读（紧耦合的激光雷达惯性SLAM）
多传感器融合SLAM --- 7.LIO-SAM论文解读（紧耦合的激光雷达惯性SLAM）
2023-05-28 11:52:37
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原创 视觉-激光融合SLAM ：LVI - SAM与LIO - SAM的环境配置
视觉-激光融合SLAM ：LVI - SAM与LIO - SAM的环境配置
2023-05-22 11:40:40
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原创 T265录制的rosbag拆包：拆IMU序列和图像序列方法以及如何制作双目euroc、双目tum数据集
我们需要将时间戳进行对齐，对齐的原则：由于我们使用双目图像主要是使用的左目图像，因此我按照左目图像的时间戳去对齐右目，这样可以将IMU的损失率降到最小。执行下面的脚本，自动拆左右目图像，自动生成IMU的csv信息和txt信息，对齐时间戳、生成左目图像的时间戳。我们执行下面的脚本后，在脚本的同名文件夹下生成了TUM数据集以及EUROC数据集所需的文件信息。我们将我们所做的东西打包成euroc数据集的格式就可以了。其中有文件data.csv，存储着时间戳和图像的关系，其实都是一样的。
2023-05-12 16:23:27
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原创 基于深度学习的三维重建网络PatchMatchNet（三）：如何利用patchmatchnet完成自己场景的数据集制作与利用自己的数据完成三维重建工作
如何利用patchmatchnet完成自己场景的数据集制作与利用自己的数据完成三维重建工作
2023-05-09 21:51:18
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原创 学习SLAM：SLAM进阶（七）如何在C++代码中调用python类，实例化python中类的对象，如何将conda中的深度学习环境导入C++项目中
如何在C++代码中调用python类，实例化python中类的对象，如何将conda中的深度学习环境导入C++项目中
2023-04-18 14:55:57
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原创 labelme的安装以及如何用labelme标注的json文件转换成coco和pascal voc数据集的格式进行深度学习的训练
labelme的安装以及如何用labelme标注的json文件转换成coco和pascal voc数据集的格式进行深度学习的训练
2023-04-17 10:40:51
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原创 ORBSLAM3 --- 双目惯导执行ORBSLAM3（一）：Stereo_intertail_euroc.cc文件解析
ORBSLAM3 --- 双目惯导执行ORBSLAM3（一）：Stereo_intertail_euroc.cc文件解析
2023-04-04 16:24:59
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原创 ORBSLAM3 --- 优化（一）：g2o优化中的节点与边的定义-G2oTypes.h、G2oTypes.cc解析
ORBSLAM3 --- 优化（一）：g2o优化中的节点与边的定义-G2oTypes.h、G2oTypes.cc解析
2023-04-01 10:53:48
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原创 ORBSLAM3 --- LoopClosing::NewDetectCommonRegions检测回环关键帧/融合关键帧函数解析
ORBSLAM3 --- LoopClosing::NewDetectCommonRegions检测回环关键帧/融合关键帧函数解析
2023-03-23 10:04:13
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原创 ORBSLAM3 --- Map::ApplyScaledRotation&Tracking::UpdateFrameIMU函数解析
Map::ApplyScaledRotation&Tracking::UpdateFrameIMU函数解析 以地图融合为例子
2023-03-21 09:27:07
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原创 ORBSLAM3 --- 地图融合（惯性模式下）LoopClosing::MergeLocal2函数解析
由于我们要融合地图，因此这里要用互斥锁锁住地图，利用mSold_new位姿（我们再在一致性校验的时候算出是当前关键帧世界坐标系到融合关键帧世界坐标系的变换）把整个当前地图中的关键帧和地图点变换到融合帧所在地图的坐标系下。这里和纯视觉不同，纯视觉是将地图点和关键帧融合到非活跃地图（非活跃地图吞并活跃地图变成活跃地图）里，这里是融合到活跃地图中（活跃地图一步步吞噬非活跃地图）。共视关键帧只优化位姿，不优化IMU参数。把融合关键帧的共视窗口里的地图点投到当前关键帧的共视窗口里，把重复的点融合掉（以旧换新）
2023-03-19 10:43:14
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原创 ORBSLAM3 --- 地图融合（纯视觉模式下）LoopClosing::MergeLocal函数解析
地图融合（纯视觉模式下）LoopClosing::MergeLocal函数解析
2023-03-18 18:09:23
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原创 ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧LoopClosing::DetectAndReffineSim3FromLastKF时序校验函数解析
检测闭环及融合关键帧LoopClosing::DetectAndReffineSim3FromLastKF时序校验函数解析
2023-03-18 11:01:35
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原创 ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧LoopClosing::DetectCommonRegionsFromBoW几何校验函数解析
ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧LoopClosing::DetectCommonRegionsFromBoW几何校验函数解析
2023-03-16 18:19:28
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在三维重建时使用，用于将colmap的位姿转化为MVSNet或者PatchatchNet网络所需格式
2023-05-09
空空如也
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