ROS入门
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个人学习ros的历程
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Chapter7 ROS进阶
本章介绍了ROS中的一些进阶内容,主要内容如下:Action 通信;动态参数;pluginlib;nodelet。上述内容其实都是对之前通信机制缺陷的进一步优化:action较之于以往的服务通信是带有连续反馈的,更适用于耗时的请求响应场景;动态参数较之于参数服务器实现,则可以保证参数读取的实时性;最后,nodelet可以动态加载多个节点到同一进程,不再是一个节点独占一个进程,从而可以零成本的实现不同节点之间的数据交互,降低了数据传输的延时,提高了数据传输的效率原创 2022-04-27 10:56:14 · 550 阅读 · 0 评论 -
Chapter7 机器人导航仿真(Ⅱ)----导航相关消息格式
本章介绍了在仿真环境下的机器人导航实现,主要内容如下:导航概念以及架构设计SLAM概念以及gmapping实现地图的序列化与反序列化定位实现路径规划实现导航中涉及的消息解释导航整体设计架构中,包含地图、定位、路径规划、感知以及控制等实现,感知与控制模块在上一章机器人系统仿真中已经实现了,因此没有做过多介绍,其他部分,当前也是基于仿真环境实现的,后续,我们将搭建一台实体机器人并实现导航功能。原创 2022-04-24 21:27:46 · 560 阅读 · 0 评论 -
Chapter7 机器人导航仿真(Ⅰ)----导航实现
主要介绍了导航实现,包含slam建图、地图服务、定位、路径规划、导航与slam建图。原创 2022-04-22 19:13:06 · 2202 阅读 · 0 评论 -
Chapter6 机器人系统仿真(Ⅱ)---环境仿真
本章主要介绍了ROS中仿真实现涉及的三大知识点:urdf(xacro)、rviz、gazebo以及利用rviz仿真雷达、相机、运动。原创 2022-04-20 20:45:53 · 1717 阅读 · 2 评论 -
Chapter6 机器人系统仿真(Ⅰ)---使用rviz集成urdf、xacro建造机器人模型
主要介绍了urdf、xacro的语法以及建立机器人模型的过程。最后,用一个带有雷达、摄像头的小车实现巩固了本章所学内容。原创 2022-04-18 20:55:15 · 3368 阅读 · 0 评论 -
Chapter5 ROS常用组件(Ⅱ)----rosbag&rqt工具箱
本章主要介绍rosbag和rqt功能箱的使用原创 2022-04-17 21:07:13 · 1674 阅读 · 0 评论 -
Chapter4 ROS运行管理
主要介绍了ROS的运行管理:使用元功能包、利用launch文件管理维护ROS的节点、对话题、节点、参数进行重命名等原创 2022-04-14 21:13:17 · 2514 阅读 · 0 评论 -
Chapter3 ROS通信机制----进阶篇(Ⅰ)&ROS常用函数及自定义头文件源文件的调用
ROS常用API及头文件原创 2022-04-13 21:05:10 · 3357 阅读 · 0 评论 -
Chapter2 ROS通信机制----基础篇(Ⅲ)&ROS常用命令及实操训练
ROS常用命令及通信机制实操训练原创 2022-04-12 21:09:44 · 2899 阅读 · 0 评论 -
Chapter2 ROS通信机制----基础篇(Ⅱ)&ROS三种通信机制原理及案例实现
ROS通信机制----三种通信模式原创 2022-04-11 21:03:39 · 2950 阅读 · 1 评论 -
Chapter2 ROS通信机制----基础篇(Ⅰ)&vs配置及通信基础
Chapter2 ROS通信机制----基础篇(1)原创 2022-04-10 21:20:08 · 2210 阅读 · 0 评论 -
Chapter1 ROS概述与环境搭建
第一课:ROS概述与环境搭建原创 2022-04-09 21:45:31 · 2708 阅读 · 1 评论