SLAM 十四讲读书笔记
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高博slam十四讲读书笔记
APS2023
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视觉SLAM⑫----建图(未完)
1.理解单目SLAM中稠密深度估计的原理2.通过实验了解单目稠密重建的过程3.了解几种RGB-D重建中的地图形式原创 2022-06-01 13:52:40 · 7033 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM⑪----回环检测
1.理解回环检测的必要性。2.掌握基于词袋的外观式回环检测。原创 2022-05-29 19:59:40 · 2611 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM⑩后端Ⅱ(滑动窗口滤波和优化与位姿图)
1.理解滑动窗口优化2.理解位姿图优化3.理解带IMU 紧耦合的优化原创 2022-05-25 19:17:35 · 2956 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM⑨后端Ⅰ(KF、EKF、非线性优化)
1.理解后端的概念2.理解以EKF为代表的滤波器后端的工作原理3.理解非线性优化的后端,明白稀疏性是如何利用的原创 2022-05-24 21:16:01 · 2768 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM⑧----视觉里程计Ⅱ(光流法与直接法)
1.理解光流法跟踪特征点的原理2.理解直接法是如何估计相机位姿的3.实现多层直接法的计算原创 2022-05-20 16:51:58 · 2793 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM⑦---视觉里程计Ⅰ(3D-2D:PnP,3D-3D:ICP)
3D-2D:PnP,3D-3D:ICP原创 2022-05-18 13:53:23 · 1982 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM⑤--相机与图像
本章目标①理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数②理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的③掌握 OpenCV的图像存储与表达方式④学会基本的摄像头标定方法。⑤修改该章代码的错误并让其顺利运行原创 2022-05-15 11:03:03 · 2995 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM⑦---视觉里程计Ⅰ(特征点法、2D-2D对极几何)
主要目标Ⅰ.理解图像特征点的意义,并掌握在单幅图像中提取特征点及多幅图像中匹配特征点的方法。Ⅱ.理解对极几何的原理,利用对极几何的约束,恢复图像之间的摄像机的三维运动。这些在下节提到:Ⅲ.理解PNP问题,以及利用已知三维结构与图像的对应关系求解摄像机的三维运动。Ⅳ.理解ICP问题,以及利用点云的匹配关系求解摄像机的三维运动Ⅴ.理解如何通过三角化获得二维图像上对应点的三维结构。原创 2022-05-13 10:39:30 · 2784 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM⑥---非线性优化
主要目标:1.理解最小二乘法的含义和处理方式。2.理解高斯牛顿法(Gauss-Newton's method)、列文伯格—马夸尔特方法(Levenburg--Marquadt's method)等下降策略。3.学习Ceres库和g2o库的基本使用方法。原创 2022-05-11 11:51:33 · 3481 阅读 · 0 评论 -
SLAM④----李群与李代数
1.理解李群与李代数的概念,掌握SO(3)、SE(3)与对应李代数的表示方式。2.理解 BCH近似的意义。3.学会在李代数上的扰动模型。4.使用 Sophus对李代数进行运算。原创 2022-05-04 19:45:32 · 2409 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM③:三维空间的刚体运动
主要目标1.理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。2.掌握Eigen库的矩阵、几何模块的使用方法。原创 2022-05-01 22:06:12 · 1690 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM②--初识SLAM
Ⅰ.理解一个视觉SLAM框架由哪几个模块组成,各模块的任务是什么。Ⅱ.搭建编程环境,为开发和实验做准备。Ⅲ.理解如何在Linux下编译并运行一个程序,如果程序出了问题,又该如何调试它。Ⅳ.掌握cmake的基本使用方法。原创 2022-04-29 21:30:57 · 2934 阅读 · 2 评论