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多传感器融合SLAM(LIDAR、IMU、相机)
文章平均质量分 93
介绍市场主流激光SLAM算法 LOAM A-LOAM Lego-LOAM LIO-SAM的论文解读、编译、运行与代码详解,介绍激光-视觉融合SLAM算法LVI-SAM的代码编译与详解。
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学习SLAM:SLAM进阶(一)C++的标准模板库STL
主要介绍了C++ 标准模板库的使用 :包含算法 + 容器 + 迭代器三个方面的介绍及代码注释原创 2022-06-21 21:52:56 · 837 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM22 --- VINS-FUSION单目 + IMU + 在线估计IMU相机外参IMU偏移 SFM部分---GlobalSFM::construct代码解析
多传感器融合SLAM --- VINS-FUSION单目 + IMU + 在线估计IMU相机外参IMU偏移 SFM部分---GlobalSFM::construct代码解析原创 2023-06-23 12:05:44 · 282 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 16.LVI-SAM简介及基础知识
中间的框(Sect. IV)是传感器的测量:视觉特征的提取(FAST角点、用光流法进行跟踪匹配)、IMU预积分。左面的初始化(Sect. Ⅴ)就是将视觉-惯性进行对齐的一个过程,用一段时间内视觉的观测根据匹配关系计算运动,累计到一定程度(20-30帧)会对这段时间的运动和匹配结果进行全局BA算出一个更加准确的视觉里程计的结果。得到这个视觉里程计的结果后将IMU预积分的结果和视觉里程计的结果进行对齐,求解坐标系的外参、系统尺度及重力加速度。初始化之后,进入了滑动窗口紧耦合优化求解的过程。原创 2023-06-12 09:50:33 · 554 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 15.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp(RVIZ可视化及地图保存部分 LIO-SAM完结)
多传感器融合SLAM --- 15.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp(RVIZ可视化及地图保存部分 LIO-SAM完结)原创 2023-06-06 16:48:36 · 351 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 14.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp(闭环检测部分)
多传感器融合SLAM --- 13.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp(闭环检测部分)原创 2023-06-06 15:50:42 · 219 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 13.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp(地图优化部分)
多传感器融合SLAM --- 13.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp(地图优化部分)原创 2023-06-06 10:41:48 · 467 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 12.LIO-SAM图像投影代码分析 imageProjection.cpp
多传感器融合SLAM --- 12.LIO-SAM图像投影代码分析 imageProjection.cpp原创 2023-06-05 11:58:29 · 253 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 11.LIO-SAM提取特征点代码分析 featureExtraction.cpp
多传感器融合SLAM --- 11.LIO-SAM提取特征点代码分析 featureExtraction.cpp原创 2023-06-04 10:13:21 · 254 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 4.LOAM后端代码解读(LOAM完结)
多传感器融合SLAM --- 4.LOAM后端代码解读(LOAM完结)原创 2023-05-26 16:22:07 · 255 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 10.LIO-SAM前端代码分析 imuPreintegration.cpp
多传感器融合SLAM --- 10.LIO-SAM前端代码分析 imuPreintegration.cpp原创 2023-06-03 16:58:24 · 471 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 9.LIO-SAM如何运行、运行节点介绍
多传感器融合SLAM --- 9.LIO-SAM如何运行、运行节点介绍原创 2023-06-01 10:11:59 · 834 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 8.LIO-SAM基础知识解读
多传感器融合SLAM --- 8.LIO-SAM基础知识解读原创 2023-06-01 09:23:51 · 862 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 7.LIO-SAM论文解读(紧耦合的激光雷达惯性SLAM)
多传感器融合SLAM --- 7.LIO-SAM论文解读(紧耦合的激光雷达惯性SLAM)原创 2023-05-28 11:52:37 · 843 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 5.Lego-LOAM论文解读及运行
多传感器融合SLAM --- 5.Lego-LOAM论文解读及运行原创 2023-05-27 11:20:55 · 563 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 3.LOAM前端代码解读
多传感器融合SLAM --- 3.LOAM前端代码解读原创 2023-05-25 21:38:00 · 189 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 2.LOAM论文解读及LOAM的编译运行
多传感器融合SLAM --- 2.LOAM论文解读及LOAM的编译运行原创 2023-05-24 15:42:56 · 243 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合SLAM --- 1.多传感器融合的基础知识
多传感器融合SLAM --- 1.多传感器融合的基础知识原创 2023-06-03 17:05:54 · 1310 阅读 · 0 评论 -
视觉-激光融合SLAM :LVI - SAM与LIO - SAM的环境配置
视觉-激光融合SLAM :LVI - SAM与LIO - SAM的环境配置原创 2023-05-22 11:40:40 · 1604 阅读 · 1 评论