qq_41694024的博客

在这个网站上进行下载：Bitbucket使用 URDF 描述和 Gazebo 插件来模拟 Velodyne 激光扫描仪！下图是一个官方给的效果。可以看到，它和VLP16现实一样，都有XYZIRT信息，并且添加了高斯噪声，还能提供GPU加速。

在公司开发的时候，我的项目的commit SHA太远古了，导致分支合并不进去主线分支，且我本地的Git仓库太大了，为了不占用公司的仓库空间，需要采取一些策略。## 2.3 把当前自己的分支内容在本地进行提交，因为rebase会发生冲突，我们要确认自己在本地做出的所有修改都已经提交。## 2.2 从远程仓库获取最新的分支信息，我们需要合并到最新的dev分支上面去。现在我们就解决了我们的dev分支和目前正在开发dev分支非常远古的问题。为了解决分支太远古的问题，我们先要rebase到最新的分支中。

这是因为1.0版本位姿是 用sophus库表示，0.4版本用cv::Mat表示。在Tracking.h中，引入LK.h头文件，并建立LK指针。ORB+LK双追踪语义建图 + 剔除动态特征点。核心代码不做公布，这里仅放效果图供客户参阅！

得到拆分图像后，运行/home/liuhongwei/catkin_mask/src/predict_in_lvi.py文件，执行DetectMask函数，将文件夹换成mask文件夹。启动groundremove节点，并播放标定用包。位置在/bag/PatchmatchNet-main/data/清明/assistBD.bag中。在assistBiaoding.cpp中，将相机参数换掉。代码的57-59行替换雷达->相机的变换矩阵。在外刷新ROS环境。得到标定的mask信息。27-33行读入邻近的帧。

b) 把\cuda\ include目录下的文件复制到 C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.8\include 目录下.c) 把\cuda\lib\x64\目录下的文件复制到C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.8\lib\x64 目录下.显存占用大约在7G左右，CPU占用率大约为12% 4.40GHz（I9 13代还是强），内存占用大约为12.6G。

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