随机游走和噪声密度---待完善

acc_n: 5.0e-3          # accelerometer measurement noise standard deviation.
gyr_n: 6.0e-4        # gyroscope measurement noise standard deviation.    
acc_w: 5.5e-4         # accelerometer bias random work noise standard deviation.  
gyr_w: 2.0e-4      # gyroscope bias random work noise standard deviation.     

加速度计噪声密度:
单位为ug/rt(Hz) RMS，指噪声输出的功率频谱密度的平方根。 总噪声由下式确定：
噪声 = 噪声密度 * sqrt(BW * 1.6)
其中BW为加速度计带宽，由加速度计输出端的电容设置。
ADI加速度计的噪声为高斯噪声且不相关，因此可通过对多个加速度计的输出求均值来降低噪声。