1.idea OBSLAM3 地面识别是否对定位结果有提升

1.猜想

在提取特征点时，会提取到地面点，而一般地面点并不会对定位起到好的效果。如果将地面点筛选掉是否会产生一些好的效果。

2.验证

此次验证，只是为了验证想法因此实现比较简单，采集数据时将相机放置较低的水平位置。视野下方有稳定的1/3的地面。
因此在实现时只需将1/4的下方图像裁剪掉即可。

3.效果如下

       max	8.048614
      mean	2.625929
    median	2.445115
       min	0.712947
      rmse	2.851423
       sse	26839.151604
       std	1.111355

可以看到精度基本没有提升，但是运算量肯定略有下降，个人感觉做下去的意义不大。