那就举个栗子！-CSDN博客

原创在环境冲突情况下调整优先级以解决ROS Catkin构建中缺少模块的问题【ubuntu20.04】

在多Python环境共存的系统中，确保ROS使用系统的Python环境是避免依赖性问题的关键。通过临时调整PATH环境变量，可以快速解决缺少empy模块导致的Catkin构建失败问题。然而，为了长期稳定地开发ROS项目，建议采用独立的终端会话或虚拟环境，确保ROS与其他Python项目的依赖隔离。这不仅提升了开发效率，也减少了潜在的兼容性问题。

2025-01-06 21:47:34 797

原创 Ubuntu 20.04下Kinect2驱动环境配置与测试【稳定无坑版】

Kinect2与Kinect for Windows SDK（官方只支持Windows）不同，在Linux上通常使用社区维护的开源库libfreenect2来驱动和访问Kinect2硬件数据。libfreenect2提供对深度、RGB、红外数据的访问接口，并包含基础的测试程序（Protonect），方便验证安装是否成功。通过上述步骤，我们在Ubuntu 20.04下成功编译和配置了libfreenect2，并利用Protonect测试确认了Kinect2的正常工作。

2024-12-19 17:09:58 775

原创下采样在点云处理中的关键作用——以PointNet++为例【初学者无门槛理解版！】

下采样在点云处理，特别是在PointNet++这样的深度学习模型中，扮演着至关重要的角色。通过减少点的数量，降低数据冗余，支持层次化特征提取，扩大感受野，避免过拟合和噪声干扰，下采样不仅提升了模型的计算效率，更增强了其特征表达能力和泛化能力。PointNet++通过引入最远点采样和层次化的网络结构，充分利用下采样机制，实现了对点云数据的多尺度理解和高效处理。通过形象化的解释和具体的例子，我们可以更清晰地理解下采样在点云处理中的重要性。下采样不仅是提升效率的工具，更是实现深层次特征提取和模型性能提升的基础。

2024-12-16 22:40:34 643

原创深入浅出PointNet++ ：层次化学习与点云处理【全面完整版！】

PointNet++ 作为 PointNet 的升级版，通过引入层次化采样、局部特征聚合和多尺度特征融合等创新机制，显著提升了点云数据处理的性能和表达能力。其层次化的结构使得模型能够有效捕捉点云的局部几何信息和全局分布特征，弥补了 PointNet 在处理复杂点云数据方面的不足。PointNet++ 的成功展示了深度学习在处理非结构化数据上的巨大潜力，也为后续研究提供了宝贵的经验和思路如果你对点云数据处理或 PointNet++ 有更深入的兴趣，建议参考原始论文PointNet++

2024-12-11 14:14:51 1289

原创深入浅出特征的维度与个数【大白话版】

特征向量：在矩阵中，通常是每一行，代表一个样本的所有特征特征维数：每个特征向量的长度，等同于矩阵的列数，表示每个样本有多少个特征特征的个数：传统机器学习：通常与特征维数等同，指每个样本的特征数量（列数）深度学习：有时特指特征通道数。

2024-12-10 18:19:12 563

原创升维与降维硬核分析干货【全面无坑版】

升维是指将数据从低维空间映射到高维空间的过程。其主要目的是通过引入新的特征，增强数据的表达能力，使得复杂的模式和关系在高维空间中更加显著，从而提升模型的性能。升维常用于处理非线性可分的数据，使其在高维空间中变得线性可分例子：多项式回归中，特征从原始的线性空间升维到高次多项式空间，允许模型学习到非线性关系升维与降维是计算机视觉中处理高维数据的两种基本而重要的技术手段。升维通过引入新的特征，增强了模型的表达能力，使其能够捕捉到更复杂的模式和关系；

2024-12-09 19:36:25 1296

原创常见点云文件格式详解及其应用分析【实践无坑版】

pcd：激光雷达点云的主流格式，适合动态点云处理和SLAM。.ply：多传感器融合和高精度三维建模的首选格式。.las：激光雷达测绘的行业标准，广泛应用于地形和城市建模。.xyz：轻量化点云格式，适合快速处理和数据转换。.obj：描述几何和纹理模型的通用格式，用于虚拟现实和三维打印。

2024-11-27 20:05:26 1425

原创多传感器SLAM建图结果的选择性保存与点云数据格式解析

多传感器SLAM生成的地图数据融合了激光雷达、IMU和相机的优点，最终以点云和轨迹文件的形式呈现。RGB-D 相机生成：稠密点云，包含RGB纹理激光雷达生成：稀疏点云，可能包含强度值激光雷达+相机融合：点云稀疏，叠加纹理信息，可能包含 intensity。

2024-11-27 19:29:52 740

原创多传感器融合slam过程解析【大白话版】

激光雷达+IMU+相机的SLAM技术通过多传感器融合，实现了环境几何信息、运动估计和颜色纹理的有机结合。生成的地图以激光雷达点云为核心，IMU提供优化，相机叠加纹理，形成彩色点云或轨迹。激光雷达：几何信息（点云地图）IMU：运动轨迹（位姿数据）相机：丰富的纹理和图像信息通过合理使用这些数据，SLAM技术为自动驾驶、机器人导航和三维建模等领域提供了强大的技术支持。未来，随着传感器性能的提升和算法的优化，SLAM技术将在更多复杂场景中展现出更大的潜力。

2024-11-20 09:48:11 2093

原创 Python 模块导入方式详解：从基础到进阶【超清晰大白话版！！】

在 Python 中，模块是一个包含 Python 定义和语句的文件。模块可以包含函数、类和变量的定义，也可以包含可执行代码。模块的主要目的是代码重用和逻辑分离。标准库模块：Python 自带的功能强大的标准库模块，如 math、os、sys 等。自定义模块：由开发者自己编写的 .py 文件。当我们使用模块时，可以将模块中的代码导入到另一个 Python 文件中使用。这使得我们可以将代码逻辑分离开来，减少重复编写。在 Python 中，导入模块的方式多种多样，每种方式都有其独特的用途和适用场景。

2024-10-24 15:56:07 1336

原创 Python 文件与模块的运行顺序及调用时的执行流程详解【大白话版本！！】

Python 文件的运行顺序是从上到下依次执行的，函数和类的定义会被注册到内存中，但不会立即执行，除非在程序中显式调用。ifname== “main”: 块的作用是确保文件只有在作为主程序运行时才执行特定的代码，而当它被导入到其他模块时，避免执行这些不必要的代码。模块的导入流程：当一个文件被导入时，Python 会执行其顶层代码，但不会执行 ifname== “main”: 中的代码，这样可以避免意外执行不必要的逻辑。

2024-10-24 15:38:44 1279

原创如何在Ubuntu上挂载一块硬盘：详解方案与实操步骤【小白无坑版】

挂载一块硬盘在Ubuntu上并不是一项复杂的任务，但在实际操作中需要注意细节，特别是在确保数据安全的前提下，合理设置分区和挂载点。通过本文介绍的详细步骤，你应该能够顺利完成挂载硬盘的操作，同时了解如何通过 fstab 文件实现自动挂载。无论是作为开发项目的数据存储，还是作为扩展硬盘，学会在Linux系统下挂载和管理硬盘是每个Linux用户必备的技能。通过本文的指导，你将掌握这一重要技巧，为未来的工作和项目做好准备。希望这篇文章对你有所帮助！如果你有任何问题或想分享你的经验，欢迎在评论区留言！！！

2024-10-19 17:30:43 2645

原创彻底释放服务器空间：多用户环境下Anaconda共享与优化指南

在多用户的服务器或工作站环境中，合理共享 Anaconda 是避免磁盘空间浪费的重要策略。通过系统级安装，管理员可以集中管理 Anaconda，并允许所有用户共享使用，减少重复安装带来的存储压力。而对于用户级安装，通过适当的权限配置，也可以实现跨用户的共享。在实际应用中，选择最适合的安装方式，并合理配置权限和路径，不仅能够提高系统资源的利用率，还能简化管理工作，提升用户体验。

2024-09-29 21:31:59 1033

原创解决Ubuntu 20.04下外接显示屏无信号问题【多次尝试无坑完整版！！！】

终于终于解决了这个问题，虽然一开始觉得问题不大，但它确实困扰了我很久。今天终于抽出时间彻底解决了它，现在又可以快乐地使用外接显示屏了！在寻找解决方法的过程中，我发现很多帖子只讲到了更换驱动，但其实后续还需要完成一些配置。相信有不少同学也需要外接显示屏来学习和工作，所以我想记录一下这个过程，希望能给大家提供一些帮助和启发。有什么问题欢迎大家评论区沟通！！！

2024-07-17 17:06:17 3023

原创 ubuntu20.04系统引导修复---＞实践测试超简单的稳定解决方案【适用于双系统】

使用Boot-Repair是最简便且有效的对系统引导进行修复的办法之一，可以自动修复GRUB引导问题。它的优点在于操作简便，适合大多数用户，而且操作较为简单，起码是我找了那么多解决办法中最简单的。如果过程中遇到任何问题，欢迎同学们评论区留言！！！

2024-05-19 21:32:18 1637

原创通俗易懂降维理解------BoW_bayes【大白话版】！！！

当我们将词袋模型和朴素贝叶斯分类结合起来使用时，首先通过词袋模型提取出文本的特征（即文本中词的出现频率），然后使用这些特征让朴素贝叶斯分类器进行学习和预测。这种方法简单、高效，尤其适合于文本数据量大的情况。

2024-04-16 21:27:04 443

原创通俗易懂降维理解------SIFT【大白话版】！！！

SIFT（尺度不变特征变换）是一种在计算机视觉中用来发现图像中特定点（特征点）并能够精确描述这些点的方法，这样即使在图像的大小、角度或光线变化后，这些点仍然可以被识别和匹配。简单来说，SIFT帮助计算机理解图像中的重要部分，并能在其他图像中找到这些相同的部分，就像人类通过观察相似特征来识别相同的物体一样。

2024-04-16 21:19:51 817

原创什么是张量(tensor)？&计算机视觉&深度学习

在数学中，张量是一种用于描述多维空间中的线性关系的对象。它可以看作是向量和矩阵的推广。标量是0阶张量，向量是1阶张量，矩阵是2阶张量，更高阶的数组则称为高阶张量。在计算机视觉中，张量通常用于表示图像数据。例如，一个彩色图像可以表示为一个3阶张量，其维度为（高度，宽度，颜色通道）。这种表示方法使得对图像进行操作和处理变得更加方便和高效。张量是连接数学、人工智能和计算机视觉的重要纽带。它们在表示和处理多维数据方面发挥着关键作用。

2024-03-09 20:29:24 3391

原创基于conda安装pytorch---一看就会超稳定安装步骤详解【多次踩坑实践最终成功版！！！】【适用于WIN系统】

经过多次尝试和踩坑，最终博主成功地在 Windows 系统上使用 Conda 安装了 PyTorch。在安装 PyTorch 时，首先尝试使用默认的 Conda 源，因为它通常是最稳定可靠的。如果遇到安装失败的情况，不妨多尝试一些其他的 Conda 源，但也要注意选择官方认可和稳定的源。在安装过程中，耐心等待并仔细阅读错误信息，有助于找到解决问题的线索。总的来说，尽管安装 PyTorch可能会遇到一些困难，但通过不断尝试和学习，我们最终能够克服障碍，顺利完成任务。

2024-02-23 11:25:29 38090 29