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原创 常见点云文件格式详解及其应用分析【实践无坑版】

pcd:激光雷达点云的主流格式,适合动态点云处理和SLAM。.ply:多传感器融合和高精度三维建模的首选格式。.las:激光雷达测绘的行业标准,广泛应用于地形和城市建模。.xyz:轻量化点云格式,适合快速处理和数据转换。.obj:描述几何和纹理模型的通用格式,用于虚拟现实和三维打印。

2024-11-27 20:05:26 859

原创 多传感器SLAM建图结果的选择性保存与点云数据格式解析

多传感器SLAM生成的地图数据融合了激光雷达、IMU和相机的优点,最终以点云和轨迹文件的形式呈现。RGB-D 相机生成:稠密点云,包含RGB纹理激光雷达生成:稀疏点云,可能包含强度值激光雷达+相机融合:点云稀疏,叠加纹理信息,可能包含 intensity。

2024-11-27 19:29:52 645

原创 多传感器融合slam过程解析【大白话版】

激光雷达+IMU+相机的SLAM技术通过多传感器融合,实现了环境几何信息、运动估计和颜色纹理的有机结合。生成的地图以激光雷达点云为核心,IMU提供优化,相机叠加纹理,形成彩色点云或轨迹。激光雷达:几何信息(点云地图)IMU:运动轨迹(位姿数据)相机:丰富的纹理和图像信息通过合理使用这些数据,SLAM技术为自动驾驶、机器人导航和三维建模等领域提供了强大的技术支持。未来,随着传感器性能的提升和算法的优化,SLAM技术将在更多复杂场景中展现出更大的潜力。

2024-11-20 09:48:11 1336

原创 Python 模块导入方式详解:从基础到进阶【超清晰大白话版!!】

在 Python 中,模块 是一个包含 Python 定义和语句的文件。模块可以包含函数、类和变量的定义,也可以包含可执行代码。模块的主要目的是代码重用和逻辑分离。标准库模块:Python 自带的功能强大的标准库模块,如 math、os、sys 等。自定义模块:由开发者自己编写的 .py 文件。当我们使用模块时,可以将模块中的代码导入到另一个 Python 文件中使用。这使得我们可以将代码逻辑分离开来,减少重复编写。在 Python 中,导入模块的方式多种多样,每种方式都有其独特的用途和适用场景。

2024-10-24 15:56:07 1254

原创 Python 文件与模块的运行顺序及调用时的执行流程详解【大白话版本!!】

Python 文件的运行顺序是从上到下依次执行的,函数和类的定义会被注册到内存中,但不会立即执行,除非在程序中显式调用。ifname== “main”: 块的作用 是确保文件只有在作为主程序运行时才执行特定的代码,而当它被导入到其他模块时,避免执行这些不必要的代码。模块的导入流程:当一个文件被导入时,Python 会执行其顶层代码,但不会执行 ifname== “main”: 中的代码,这样可以避免意外执行不必要的逻辑。

2024-10-24 15:38:44 1105

原创 如何在Ubuntu上挂载一块硬盘:详解方案与实操步骤【小白无坑版】

挂载一块硬盘在Ubuntu上并不是一项复杂的任务,但在实际操作中需要注意细节,特别是在确保数据安全的前提下,合理设置分区和挂载点。通过本文介绍的详细步骤,你应该能够顺利完成挂载硬盘的操作,同时了解如何通过 fstab 文件实现自动挂载。无论是作为开发项目的数据存储,还是作为扩展硬盘,学会在Linux系统下挂载和管理硬盘是每个Linux用户必备的技能。通过本文的指导,你将掌握这一重要技巧,为未来的工作和项目做好准备。希望这篇文章对你有所帮助!如果你有任何问题或想分享你的经验,欢迎在评论区留言!!!

2024-10-19 17:30:43 1853

原创 彻底释放服务器空间:多用户环境下Anaconda共享与优化指南

在多用户的服务器或工作站环境中,合理共享 Anaconda 是避免磁盘空间浪费的重要策略。通过系统级安装,管理员可以集中管理 Anaconda,并允许所有用户共享使用,减少重复安装带来的存储压力。而对于用户级安装,通过适当的权限配置,也可以实现跨用户的共享。在实际应用中,选择最适合的安装方式,并合理配置权限和路径,不仅能够提高系统资源的利用率,还能简化管理工作,提升用户体验。

2024-09-29 21:31:59 925

原创 解决Ubuntu 20.04下外接显示屏无信号问题【多次尝试无坑完整版!!!】

终于终于解决了这个问题,虽然一开始觉得问题不大,但它确实困扰了我很久。今天终于抽出时间彻底解决了它,现在又可以快乐地使用外接显示屏了!在寻找解决方法的过程中,我发现很多帖子只讲到了更换驱动,但其实后续还需要完成一些配置。相信有不少同学也需要外接显示屏来学习和工作,所以我想记录一下这个过程,希望能给大家提供一些帮助和启发。有什么问题欢迎大家评论区沟通!!!

2024-07-17 17:06:17 2355

原创 ubuntu20.04系统引导修复--->实践测试超简单的稳定解决方案【适用于双系统】

使用Boot-Repair是最简便且有效的对系统引导进行修复的办法之一,可以自动修复GRUB引导问题。它的优点在于操作简便,适合大多数用户,而且操作较为简单,起码是我找了那么多解决办法中最简单的。如果过程中遇到任何问题,欢迎同学们评论区留言!!!

2024-05-19 21:32:18 1451

原创 通俗易懂降维理解------BoW_bayes【大白话版】!!!

当我们将词袋模型和朴素贝叶斯分类结合起来使用时,首先通过词袋模型提取出文本的特征(即文本中词的出现频率),然后使用这些特征让朴素贝叶斯分类器进行学习和预测。这种方法简单、高效,尤其适合于文本数据量大的情况。

2024-04-16 21:27:04 422

原创 通俗易懂降维理解------SIFT【大白话版】!!!

SIFT(尺度不变特征变换)是一种在计算机视觉中用来发现图像中特定点(特征点)并能够精确描述这些点的方法,这样即使在图像的大小、角度或光线变化后,这些点仍然可以被识别和匹配。简单来说,SIFT帮助计算机理解图像中的重要部分,并能在其他图像中找到这些相同的部分,就像人类通过观察相似特征来识别相同的物体一样。

2024-04-16 21:19:51 765

原创 什么是张量(tensor)?&计算机视觉&深度学习

在数学中,张量是一种用于描述多维空间中的线性关系的对象。它可以看作是向量和矩阵的推广。标量是0阶张量,向量是1阶张量,矩阵是2阶张量,更高阶的数组则称为高阶张量。在计算机视觉中,张量通常用于表示图像数据。例如,一个彩色图像可以表示为一个3阶张量,其维度为(高度,宽度,颜色通道)。这种表示方法使得对图像进行操作和处理变得更加方便和高效。张量是连接数学、人工智能和计算机视觉的重要纽带。它们在表示和处理多维数据方面发挥着关键作用。

2024-03-09 20:29:24 3122

原创 基于conda安装pytorch---一看就会超稳定安装步骤详解【多次踩坑实践最终成功版!!!】【适用于WIN系统】

经过多次尝试和踩坑,最终博主成功地在 Windows 系统上使用 Conda 安装了 PyTorch。在安装 PyTorch 时,首先尝试使用默认的 Conda 源,因为它通常是最稳定可靠的。如果遇到安装失败的情况,不妨多尝试一些其他的 Conda 源,但也要注意选择官方认可和稳定的源。在安装过程中,耐心等待并仔细阅读错误信息,有助于找到解决问题的线索。总的来说,尽管安装 PyTorch可能会遇到一些困难,但通过不断尝试和学习,我们最终能够克服障碍,顺利完成任务。

2024-02-23 11:25:29 30970 25

原创 基于pycharm专业版(2023.3.3)配置conda虚拟环境【多次尝试稳定版】!!!

使用虚拟环境可以让项目更加清晰和可维护,而结合 PyCharm 专业版和 Conda 虚拟环境能够让开发变得更加高效和愉快。希望本文能够帮助你更好地进行深度学习相关开发工作!

2024-02-20 16:45:35 1184 3

原创 视觉里程计——基于特征点的位姿估计

视觉里程计--基于特征点的位姿估计

2022-10-19 20:15:00 2114 2

原创 Pcap文件转化成Pcd文件【稳定无坑版】!!

Pcap文件转化为Pcd文件

2022-10-17 21:00:00 2925 2

原创 LOAM源码解析1一scanRegistration

鉴于工作和学习需要,学习了激光salm算法loam,并阅读了作者的原版论文,现将学习过程中的理解与一些源码剖析记录整理下来,也是对于学习slam的阶段性总结!!!

2022-10-16 22:15:00 739

原创 菜鸟程序员内功心法--C++(核心编程)

本文为C++面向对象编程技术的个人学习笔记,仅供记录学习使用

2022-10-16 22:15:00 1202

原创 基于ICP的点云融合拼接

基于ICP的点云拼接融合

2022-10-15 19:30:00 1774

原创 基于鸿蒙的UI开发

基于鸿蒙的UI开发

2022-10-13 23:00:00 3791

原创 坐标变换应用举例

坐标变换应用举例

2022-10-13 21:15:00 628

原创 OpenCV实践篇--图像分割(附代码)

OpenCV实践篇--图像分割(附代码)

2022-10-12 21:15:00 1689

原创 Eigen中几何模块的应用

Eigen中几何模块的应用

2022-10-12 20:00:00 418

原创 李群与李代数初识

李群与李代数初识

2022-10-12 19:15:00 1597

原创 菜鸟程序员内功心法--C++(基础编程)

C++学习笔记

2022-10-12 09:24:47 1262

原创 Eigen的简单应用

Eigen的简单应用

2022-10-11 22:15:00 289

原创 三维空间刚体特性

三维空间刚体运动

2022-10-11 18:00:00 734

原创 使用Canvas绘制自定义图表组件

使用Canvas绘制自定义组件

2022-10-11 13:46:17 1033

原创 针孔相机模型

针孔相机模型

2022-10-11 09:23:42 787

原创 用UltraISO制作Ubuntu_18.04U盘启动盘

用UltraISO制作Ubuntu_18.04U盘启动盘

2022-09-30 22:00:00 5548

原创 基于Ubuntu18.04安装PCL

基于Ubuntu18.04安装PCL

2022-09-30 19:30:00 529

原创 基于虚拟机的Ubuntu网络连接解决方案

今天准备使用虚拟机,突然发现连不上网了,之前天真的以为是自动连接的:,Ubuntu界面上的wify标志也没了,今天还有资源包需要安装使用,不由的一阵头皮发麻,后来在网上找了好多方法,最终才把它弄好:,小问题耽搁了不少时间,鉴于此记录下解决方案,供粗心的路人少踩坑:

2022-09-30 18:00:00 1650

原创 基于VS Code 搭建轻量便捷的C++开发环境

基于VS Code 搭建轻量便捷的C++开发环境

2022-09-29 21:15:00 532

原创 CMake生成并使用库函数

在一个C++工程中,并不是所有的代码都会编译成可执行文件,只有带main函数的文件才会生成可执行程序,而另一些代码,我们只想想把它打包成一个东西,供其他程序调用,这个东西叫做库(`LIbrary`)

2022-09-29 18:15:00 691

原创 基于ICP的点云融合拼接

实际应用中基于单个雷达扫描的局限性(遮挡,特征信息不全问题),我们需要将不同坐标系下的点云进行拼接融合,以最大程度上还原真实场景

2022-09-29 11:31:00 817 1

原创 虚拟机接收不到雷达数据的解决方案

虚拟机接收不到雷达数据解决方案

2022-09-29 10:52:43 658

原创 CMake的简单应用

众所周知,任意一个C++程序都可以用g++来编译,但当程序规模越来越大时,一个工程可能有许多个文件夹和源文件,如果仅靠g++命令,则需要输入大量的编译指令,整个编译过程则会变得异常复杂,这时,使用一些工程管理工具则会更加高效,比如cmake,接下来将介绍一下cmake的简单应用

2022-09-29 09:34:23 1246

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