Autosar-软件架构

前文介绍
Autosar-简介和历史发展

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一、Autosar软件架构分层图

架构分层是实现软硬件分离的关键，它也使得汽车嵌入式系统控制软件开发者，得以在ECU软件开发与验证过程中，摆脱对硬件系统的依赖。

整个架构从上到下分层依次为：应用层（Application Software Layer），运行时环境（Runtime Environment，RTE），基础软件层（Basic Software Layer，BSW），微控制器（Microcontroller）。

每层之间为保持独立性，每一层只能调用下一层的接口，并为其上一层提供接口。

关联文章：
Autosar软件组件-Application Layer介绍和SWC（Software Component）类型
Autosar基础——RTE简介

二、应用层

应用层由各种AUTOSAR Software Component（SW-C）组成每个AUTOSAR SW-C都封转了各种应用的功能集，可大可小每个AUTOSAR SW-C只能运行在一个ECU中，也可称为Atomic Software component（ASWC），包括硬件无关的Application Software Component、Sensor Software Component、Actuator Software Component等。

可以通过算法建模、手写代码等多种方式实现SW-C。
在AUTOSAR架构体系中，SW-C的实现：
与MCU类型无关
与ECU类型无关
与相互关联的SW-C的具体位置无关
与具体SW-C的实例个数无关
Software Component Template规定了SW-C的描述规范

三、RTE层

RTE提供基础的通信服务，支持Software Component之间和Software Component到BSW的通信（包括ECU内部的程序调用、ECU外部的总线通信等情况）。
RTE使应用层的软件架构完全脱离于具体的单个ECU和BSW。

四、BSW层

将基础软件层(BSW)分为Service、ECU Abstraction、Microcontroller Abstraction以及Complex Drivers。

每层的BSW中包括不同的功能模块。比如Service层包括系统服务、内存服务、通信服务。

1、微控制器抽象层

微控制器抽象层(Microcontroller Abstraction Layer)是在BSW的最底层，它包含了直接访问微控制器和内部外设的驱动。 微控制器抽象层使上层软件与微控制器相分离，以便应用的移植。包含：
微控制器驱动：Watchdog、GPT等。
内存驱动：片内EEPROM、Flash等。
通信驱动：SPI、CAN等。
I/O驱动：ADC、PWM、DIO等。

2、ECU抽象层

ECU抽象层封转了微控制器层以及外围设备的驱动。 将微控制器内外设的访问进行了统一，使上层软件应用与ECU硬件相剥离。

I/O硬件抽象

可以通过I/O硬件抽象中的信号接口来访问不同的I/O设备。
将I/O信号都进行了封转，比如电流、电压等。

COM硬件抽象

COM硬件抽象将微控制器、板上的所有通信通道进行了封装。
将LIN、CAN、FlexRay等通信方式都进行了抽象定义。

Memory硬件抽象

将片内、板上的内存资源进行了统一封装，比如对片内EEPROM和片外的EEPROM都提供了统一的访问机制。

Onboard Device Abstraction

将ECU硬件上特殊的外设（即不是用于传感，也不用于执行的）进行封装，比如Watchdog。

3、复杂驱动层

为了满足实时性等要求，可以利用中断、TPU、PCP等复杂驱动（Complex Drivers）， 让应用层通过RTE直接访问硬件。 也可以利用复杂驱动封转已有的非分层的软件，以实现向AUTOSAR 软件架构逐步实施。

比如：注射控制；
电子阀门控制；
增量位置测量监测；

4、服务层

服务层（Service Layer）位于BSW的最上面，将各种基础软件功能以服务的形式封转起来，供应用层调用。服务层包括了RTOS、通信与网络管理、内存管理、诊断服务、状态管理、程序监控等服务。
任务：为应用和基础软件模块提供基本服务

系统服务

提供RTOS服务，包括中断管理、资源管理、任务管理等。 提供功能禁止管理、通信管理、ECU状态管理、看门狗管理、同步时钟管理、基本软件模式管理等服务。

通信服务

通信服务封转了CAN、LIN、FlexRay等通信接口：
提供统一的总线通信接口
提供统一的网络网络管理服务
提供统一的诊断通信接口

CAN

针对CAN的通信服务封装了具体的协议、消息属性，提供了统一的接口供应用层调用。 两种传输协议：J1939 TP、CanTP。