SLAM面试笔记(2) - ORB-SLAM2

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分类专栏： SLAM项目实战 文章标签： c++ 计算机视觉 自动驾驶
于 2023-04-20 17:10:06 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41921826/article/details/130175757
版权
本文详细介绍了ORB-SLAM2中的四叉树如何实现特征点均匀化分布，以及词袋模型在加速特征匹配和闭环检测中的作用。离线训练字典树的流程包括图像数据集准备、特征点提取和字典树建立。同时，文中还阐述了ORB-SLAM的跟踪方法，包括恒速模型、重定位和参考关键帧跟踪的细节。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

1 四叉树实现特征点均匀化分布

2  Bow词袋模型

2.1 什么是词袋？

2.2 词袋在ORB-SLAM2中的作用

2.3 离线训练字典树流程

3 ORB-SLAM的跟踪方法

3.1 恒速模型跟踪

3.2 重定位跟踪

3.3 参考关键帧跟踪

持续更新中...

1 四叉树实现特征点均匀化分布

参考文章：VSLAM系列原创04讲 | 四叉树实现ORB特征点均匀化分布：原理+代码_节点

第1步：首先确定初始的节点（node）数目，一般刚开始的时候只有一个节点，也是四叉树的根节点。假如我们目标是均匀的选取 25 个特征点，那么后面我们就需要分裂出25个节点，然后从每个节点中选取一个代表性的特征点。

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