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4.1 System.cc文件简介
系统流程的入口在system.cc文件中,system.cc和ORB-SLAM2的代码基本相同
- System:SLAM系统的构造函数,包括所有功能模块和所有线程的初始化
- TrackStereo:双目运行函数
- TrackRGBD:RGBD运行函数
- TrackMonocular:单目的运行函数
- 其他:包括前面四个函数中的子函数,保存,关闭等函数
4.2 System构造函数
构造函数中和流程相关的一共有四个参数,分别是
System::System(const string &strVocFile, //词典文件路径
const string &strSettingsFile, //配置文件路径
const eSensor sensor, //传感器类型
const bool bUseViewer): //是否使