DynaSLAM代码详解(4) — System.cc初始化SLAM系统

几度春风里

已于 2023-07-10 17:48:03 修改

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分类专栏： SLAM项目实战文章标签：动态slam 目标检测机器人

于 2023-07-10 17:45:25 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41921826/article/details/131493897

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本文详细介绍了DynaSLAM的System.cc文件，包括System构造函数、双目、RGBD及单目相机的运行入口。系统初始化涉及ORB词袋模型、关键帧数据集、地图、用户界面、局部地图和闭环流程的启动。TrackStereo、TrackRGBD和TrackMonocular分别处理不同类型的相机输入，其中DynaSLAM的特色在于动态物体检测功能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

4.1 System.cc文件简介

4.2 System构造函数

4.3 双目相机入口(TrackStereo)

4.4 RGBD相机入口(TrackRGBD)

4.5 单目相机入口(TrackMonocular)

4.6 其他函数

4.1 System.cc文件简介

系统流程的入口在system.cc文件中，system.cc和ORB-SLAM2的代码基本相同

System：SLAM系统的构造函数，包括所有功能模块和所有线程的初始化
TrackStereo：双目运行函数
TrackRGBD：RGBD运行函数
TrackMonocular：单目的运行函数
其他：包括前面四个函数中的子函数，保存，关闭等函数

4.2 System构造函数

构造函数中和流程相关的一共有四个参数，分别是

System::System(const string &strVocFile,    //词典文件路径
               const string &strSettingsFile,   //配置文件路径
               const eSensor sensor,    //传感器类型
               const bool bUseViewer):  //是否使

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